Kommunikation - ABB IRB 6400 Produktspezifikation

Beschreibung
konfiguriert werden:
- Jedem Signal und jeder Einheit kann ein Name zugewiesen werden (z.B.
Greifer, Führung)
- E/A-Verknüpfungen (z.B. eine physikalische Verbindung für jedes Signal)
- Polarität ("high" oder "low" aktiv)
- Querverbindungen
- Es ist möglich, bis zu 16 digitale Signale zu gruppieren und als ein einziges
Signal zu verarbeiten (z.B. beim Lesen eines Strichcodes)
Signalen können besonderen Systemfunktionen zugewiesen werden (z.B. Programm-
start), um die Steuerung des Manipulators durch ein externes Bedienfeld oder eine SPS
zu ermöglichen.
Durch Überwachen und Steuern von E/A-Signalen kann der Roboter wie eine
speicherprogrammierte Steuerung (SPS) arbeiten.
- Ein /Ausgangsbefehle können gleichzeitig mit der Bewegung des Roboters
ausgeführt werden.
- Eingangssignale können mit Interrupt-Routinen verbunden werden. (Wird ein
derartiges Eingangssignal gesetzt, beginnt der Ablauf der Interrupt-Routine.
Anschließend wird der normale Programmablauf wieder fortgesetzt. In den
meisten Fällen hat dies keine sichtbare Auswirkung auf die Roboterbewegung,
d. h. falls eine beschränkte Anzahl Befehle in der Interrupt-Routine ausgeführt
wird.)
Manuelle Funktionen stehen für folgendes zur Verfügung:
- Auflistung aller Signalwerte
- Erstellung einer Auflistung der am häufigsten verwendeten Signale
- manuelle Änderung eines Ausgangssignalzustands
- Ausdrucken von Signalinformationen
Der Anschluß der Signale erfolgt durch Stecker oder Schraubklemmen, die im
Steuerungsschrank angeordnet sind. Außerdem ist es möglich, E/A-Signale zu den
Steckern am Oberarm des Manipulators zu führen.

2.11 Kommunikation

Der Roboter kann mit Computern und anderen Einrichtungen Informationen über seri-
elle Kanäle nach RS232/RS422 oder über Ethernet austauschen. Hierzu ist jedoch
zusätzliche Software erforderlich. Siehe Produktspezifikation RobotWare.
22 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2