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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
colorCONTROL ACS7000
Farbwerte in den einzelnen Farbräumen:
- XYZ color values
- RGB color values
- L*a*b* color values
- L*u*v* color values
- L*C*h° color values
- Lab99 color values
- LCh99 color values
Einzelheiten zu Farbräumen finden Sie in den Abschnitten Farbmessung, siehe Kap. 5.5,
siehe Kap.
A
3.6.3.2.
Farbabstandswerte:
- Number of detected color
- Number of color with min. distance
- Min. color distance
- Color distance no. 1
- Color distance no. 2
- ...
- Color distance no. 16
Einzelheiten zu Farbabständen finden Sie in den Abschnitten Farbtoleranzparameter,
siehe Kap. 5.4.3, siehe Kap.
In EtherCAT werden PDOs in Objekten des Sync-Manager-Kanals transportiert. Der
Sensor benutzt den Sync-Manager-Kanal SM3 für Eingangsdaten (Tx-Daten). Die PDO-
Zuweisungen des Sync Managers können nur im Zustand „Pre-Operational" geändert
werden. Das Mapping wird im ACS7000 nicht direkt im Objekt 0x1A00 vorgenommen,
sondern durch Zu- und Abschalten einzelner Messwerte im Anwenderobjektes 0x21B0.
Das Mappingergebnis steht nach Neuladen des Objektverzeichnisses dem Master zur
Verfügung.
Hinweis: Subindex 0h des Objektes 0x1A00 enthält die Anzahl gültiger Einträge inner-
halb des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht auch für die Anzahl der Anwendungsva-
riablen (Parameter), die mit dem entsprechenden PDO übertragen/empfangen werden
sollen. Die Subindizes von 1h bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über
die abgebildeten Anwendungsvariablen. Die Abbildungswerte in den CANopen-Objekten
sind hexadezimal codiert.
Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:
MSB
31
Index z. B. 0x6060 (16 Bit)
Abb. 53 Eintragsstruktur der PDO-Abbildung, Beispiel
A 4.1.8 Servicedaten SDO-Service
Servicedatenobjekte (SDO's) werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkri-
tischen Daten, zum Beispiel Parameterwerten, verwendet. EtherCAT spezifiziert sowohl
SDO-Dienste als auch SDO-Informationsdienste: SDO-Dienste ermöglichen den Lese-/
Schreibzugriff auf Einträge im CoE-Objektverzeichnis des Geräts. SDO-Informations-
dienste ermöglichen das Lesen des Objektverzeichnisses selbst und den Zugriff auf die
Eigenschaften der Objekte. Alle Parameter des Messgerätes können damit gelesen oder
verändert, oder Messwerte übermittelt werden. Ein gewünschter Parameter wird durch
Index und Subindex innerhalb des Objektverzeichnisses adressiert.
A
3.6.3.3.
16 15
Subindex z.B. 0x02
8 7
Objektlänge in Bit,
z. B. 20h = 32 Bits
LSB
0
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