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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
colorCONTROL ACS7000
- LWR (Logical write, Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
- LRW (Logical read write, Lesen und Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
- ARMW (Auto increment physical read multiple write, Lesen eines physikalischen Berei-
ches mit Auto-Increment-Adressierung, mehrfaches Schreiben)
- FRMW (Configured address read multiple write, Lesen eines physikalischen Bereiches
mit Fixed-Adressierung, mehrfaches Schreiben)
A 4.1.3 Adressierverfahren und FMMUs
Um einen Slave im EtherCAT®-System zu adressieren, können vom Master verschiede-
ne Verfahren angewendet werden. Das ACS7000 unterstützt als Full-Slave:
- Positionsadressierung
Das Slave-Gerät wird über seine physikalische Position im EtherCAT®-Segment ad-
ressiert.
Die verwendeten Dienste hierfür sind APRD, APWR, APRW.
- Knotenadressierung
Das Slave-Gerät wird über eine konfigurierte Knotenadresse adressiert, die vom Mas-
ter während der Inbetriebnahmephase zugewiesen wurde. Die verwendeten Dienste
hierfür sind FPRD, FPWR und FPRW.
- Logische Adressierung
Die Slaves werden nicht einzeln adressiert; stattdessen wird ein Abschnitt der seg-
mentweiten logischen 4-GB-Adresse adressiert. Dieser Abschnitt kann von einer Reihe
von Slaves verwendet werden.
Die verwendeten Dienste hierfür sind LRD, LWR und LRW.
Die lokale Zuordnung von physikalischen Slave-Speicheradressen und logischen
segmentweiten Adressen wird durch die Fieldbus Memory Management Units (FMMUs)
vorgenommen. Die Konfiguration der Slave-FMMU's wird vom Master durchgeführt. Die
FMMU Konfiguration enthält eine Startadresse des physikalischen Speichers im Slave,
eine logische Startadresse im globalen Adressraum, Länge und Typ der Daten, sowie die
Richtung (Eingang oder Ausgang) der Prozessdaten.
A 4.1.4 Sync Manager
Sync-Manager dienen der Datenkonsistenz beim Datenaustausch zwischen EtherCAT®-
Master und Slave. Jeder Sync-Manager-Kanal definiert einen Bereich des Anwendungs-
speichers. Das ACS7000 besitzt vier Kanäle:
- Sync-Manager-Kanal 0: Sync Manager 0 wird für Mailbox-Schreibübertragungen ver-
wendet (Mailbox vom Master zum Slave).
- Sync-Manager-Kanal 1: Sync Manager 1 wird für Mailbox-Leseübertragungen verwen-
det (Mailbox vom Slave zum Master).
- Sync-Manager-Kanal 2: Sync Manager 2 wird normalerweise für Prozess-Ausgangs-
daten verwendet. Im Sensor nicht benutzt.
- Sync-Manager-Kanal 3: Sync Manager 3 wird für Prozess-Eingangsdaten verwendet.
Er enthält die Tx PDOs, die vom PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C13 (hex.) spezifiziert
werden.
A 4.1.5 EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt
nach dem Einschalten des ACS7000 befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand
"Initialization". In diesem Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information Register
der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit
der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht möglich. Beim Übergang in den Pre-
Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation
konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox
möglich und es kann auf das Objektverzeichnis und seine Objekte zugegriffen werden.
In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang
in den „Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-Mapping, der
Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und die zugehörige FMMU konfiguriert. Im
„Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Pro-
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