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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
colorCONTROL ACS7000
zessdatenkommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „siche-
ren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die Prozessdatenkommunikation sowohl für
die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Pre-Operational
Abb. 52 EtherCAT State Machine
A 4.1.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kom-
munikationsprofil CANopen DS 301 und wird als „CANopen over EtherCAT" oder CoE
bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommu-
nikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen. Der
Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A
Kommunikation verwendet, also für Prozessdaten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische
Datenübertragung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben.
A 4.1.7 Prozessdaten PDO-Mapping
Die EtherCAT-Schnittstelle erlaubt eine schnelle Messwertübertragung. Prozessdaten-
objekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten zwischen
Master und Slave verwendet. Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave
zum Master verwendet (Prozesseingänge). Rx PDOs werden verwendet, um Daten
vom Master zum Slave (Prozessausgänge) zu übertragen; dies wird im ACS7000 nicht
verwendet. Die PDO Abbildung (Mapping) definiert, welche Anwendungsobjekte (Mess-
daten) in einem PDO übertragen werden. Das ACS7000 besitzt mehrere Tx PDO für die
Messdaten.
Als Prozessdaten stehen folgende System-, Farb- und Farbabstandswerte zur Verfügung:
Systemwerte:
- Frequency select
- Shutter select
- Line temperature
- Light source temperature
- Light sensor brightness channel
- Light sensor blue channel
- Light sensor green channel
- Light sensor red channel
- Value counter
- Timestamp
- Sensor state
- Statistic min
- Statistic max
- Statistic peak-peak
Initialization
Safe-Operational
Operational
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