Umsetzung Des Greifprozesses - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

Betrieb
9.19
58 02.05|WSG 50 |de

Umsetzung des Greifprozesses

Im Folgenden werden die Schritte beschrieben, die für einen ein-
fachen Handhabungszyklus (Vorpositionieren - Greifen - Lösen)
notwendig sind. Die angegebenen Befehle beziehen sich auf die
Kommando-Schnittstelle. Eine detaillierte Beschreibung der Befeh-
le und ihrer Parameter befindet sich im Dokument „WSG Com-
mand Set Reference Manual".
Vorbereitende Arbeiten:
1 Parameter „Clamping Travel" und „Part Width Tolerance" an
Anwendung anpassen
Beschreibung: Greifen, Greifteildetektion und Griffüberwachung
2 Probegriff durchführen
Dies kann z.B. über die Web-Oberfläche erfolgen, Menüpunkt
Motion → Grasping
Ausführen des Greifzyklus:
1 Prüfen, ob Greifer referenziert ist (optional)
Wenn nicht, dann Befehl „Homing (20h)" ausführen und war-
ten, bis SF_REFERENCED im Statuswort gesetzt ist. Abfrage des
Statusworts mit Befehl „Get System State (40h)". Fehler? →
dann Fehlerbehandlung.
2 Finger vorpositionieren
Befehl „Pre-Position Fingers (21h)" ausführen. Parameter:
Öffnungsweite und Geschwindigkeit. Der Greifstatus wechselt
auf „POSITIONING". Warten, bis Greifstatus „IDLE" ist. Abfrage
des Greifstatus mit Befehl „Get Grasping State (41h)".
3 Greifen
Befehl „Grasp Part (25h)" ausführen. Parameter: Nominale
Griffweite, Greifgeschwindigkeit, Greifkraft. Der Greifstatus
wechselt auf „GRASPING". Warten, bis Greifstatus „HOLDING"
erreicht ist. Fehlerbehandlung bei Greifstatus „NO PART
FOUND" und „ERROR".
4 Handhabung des Teils
Zyklisch den Greifstatus abfragen und prüfen, ob dieser noch
„HOLDING" ist. Fehlerbehandlung bei „PART LOST" und „ER-
ROR". Die zyklische Abfrage kann entfallen, wenn Spontan-
nachrichten (siehe „WSG Command Set Reference Manual")
aktiviert sind.