Referenzierung - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

9.6

Referenzierung

Zur Positionserfassung ist das Modul mit einem Messsystem aus-
gestattet, welches die Fingerposition mit hoher räumlicher Auflö-
sung erfassen kann. Aufgrund der inkrementellen Funktionsweise
ist eine Referenzierung des Moduls notwendig, bevor Bewegungs-
befehle ausgeführt werden können.
Das Modul verfügt über einen speziellen Befehl zur
Referenzierung, der über die Kommandoschnittstelle, per Skript
oder manuell über die Web-Oberfläche ausgeführt werden kann.
Dabei fährt das Modul die Finger auf Block und speichert die ge-
messene Position als Referenzwert. Um größtmögliche Flexibilität
zu bieten, ist eine Referenzfahrt sowohl nach innen als auch nach
außen möglich. Bei letzterer wird ein werksseitig kalibrierter Wert
zur Verschiebung der Referenzposition genutzt, damit beide Vari-
anten die gleiche Richtung und Ursprung des Achssystems zur Fol-
ge haben.
HINWEIS
• Bitte sicher stellen, dass sich die Finger in die jeweilige
Referenzierungsrichtung frei bis zum mechanischen Endan-
schlag des Moduls bewegen können
• Die Referenzfahrt sollte stets in die Richtung der geforderten
Positionsgenauigkeit durchgeführt werden.
• Um das Modul automatisch beim Hochfahren zu referenzieren,
aktiviere die Option „Homing on Startup" über die Web-
Oberfläche (Menüpunkt Settings → Motion Configuration)
Betrieb
02.05|WSG 50 |de
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