SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 59

5 Freigeben des Teils
Befehl „Release Part (26h)". Parameter: Öffnungsweite, Ge-
schwindigkeit. Der Greifstatus wechselt auf „RELEASING". War-
ten, bis Greifstatus „IDLE". Fehlerbehandlung bei „ERROR".
6 Beginne erneut bei 2.
Fehlerbehandlung
Die tatsächliche Fehlerbehandlung richtet sich stark nach der An-
wendung, erfordert aber in der Regel einen Benutzereingriff.
Nachfolgend einige Anmerkungen:
1 Rückgabewert des jeweiligen Befehls anders als E_SUCCESS?
Rückgabewert auswerten und ggf. Benutzereingriff anfordern.
2 Greifstatus „ERROR"
Benutzereingriff anfordern. Zudem: Testen, ob SF_FAST_STOP
im Statuswort gesetzt ist. Wenn ja, dann Quittierung anfor-
dern.
3 Greifstatus „NO PART FOUND"
Je nach Aufgabe ggf. Bearbeitung überspringen und neues Teil
anfahren.
4 Greifstatus „PART LOST"
Teil verloren. Ggf. Bearbeitung abbrechen und neues Teil an-
fahren oder Benutzereingriff anfordern.
HINWEIS
Zur Umsetzung von Greifprozessen über Profibus siehe „WSG
Profibus Reference Manual".
HINWEIS
Greifzyklen können auch über ein Skript abgebildet werden. Siehe
hierzu „WSG Scripting Reference Manual".
ACHTUNG
Beschädigung des Greifers durch unzureichende Schmierung
Trockenlaufen bei dauerhaften kurzen Hubfahrten möglich!
• Alle 1000 Fahrten (oder mindestens 1x pro Tag) den gesamten
Hub fahren.
Betrieb
02.05|WSG 50 |de
59