Verwandte Anleitungen für SCHUNK SVH
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK SVH
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung 5-Finger-Greifhand, servoelektrisch...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Starten der SCHUNK Diagnose-GUI .............. 23 Erweiterte Nutzung auf Montagebrett............... 23 Montage an einem Roboter oder einer Bewegungseinheit ....... 24 Systemvoraussetzung für die Inbetriebnahme .......... 26 Betrieb........................ 27 Referenzfahrt (Homing).................. 27 Bedienung...................... 29 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 4 Kommunikation über USB gestört .............. 30 Kommunikation über Ethernet gestört .............. 30 Finger kollidieren.................... 30 SVH reagiert nicht, bewegt sich nicht oder hält unvorhergesehen an .... 30 Außergewöhnliches Betriebsgeräusch ............... 31 Wartung ......................... 32 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 5: Allgemein
Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 6: Mitgeltende Unterlagen
• 5-Finger-Greifhand, servoelektrisch SVH in der bestellten Variante • Betriebsanleitung • Parametersatz Mecovis • Montagebrett (integriert: BananaPI, USB Isolator, Brainbox, FWK-ISO 115, div. Kabel) • Netzteil und Kabel • Zarges-Box (Versandverpackung) • CD (Software) 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 7 • Protocol specification for SCHUNK Five Finger Hand • User's Guide Mecovis S5FH-Controller • Diagramm DOF/Range of Movement/Joint torque • Schunk Readme Der Inhalt der CD kann sich im Zuge der technischen Weiterentwicklung ändern. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Verwendung dauerhaft beeinträchtigt/ beschädigt. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt z.B. vor, wenn das Produkt z. B. als Einpresswerkzeug eingesetzt, überlastet, oder in einer nicht staubarmen/trockenen Umgebung verwendet wird. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 9: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen
Durch Umbauten, Veränderungen und Nacharbeiten, z. B. zusätzliche Gewinde, Bohrungen, Sicherheitseinrichtungen können Funktion oder Sicherheit beeinträchtigt oder Beschädigungen am Produkt verursacht werden. • Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung von SCHUNK durchführen. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 10: Personalqualifikation
Das Servicepersonal des Herstellers ist aufgrund der fachlichen Servicepersonal des Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage, die ihm Herstellers übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 11: Persönliche Schutzausrüstung
• Bei heißen Oberflächen hitzebeständige Schutzhandschuhe tragen. • Beim Umgang mit Gefahrstoffen Schutzhandschuhe und Schutzbrillen tragen. • Bei bewegten Bauteilen eng anliegende Schutzkleidung und zusätzlich Haarnetz bei langen Haaren tragen. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 12: Hinweise Auf Besondere Gefahren
Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen bei EMV- Störungen! Wenn beim Anschließen die EMV-Richtlinie nicht beachtet wird, kann es durch Störungen in den Steuerungen und Antrieben zu unerwarteten Maschinenbewegungen kommen. EMV-Richtline beim Anschließen beachten. • 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 13 Bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbiegen • oder Isolationsabstände verändern. Elektrische Bauteile nicht berühren, um Schäden durch • elektrostatische Ladungen zu vermeiden. Erdung, Absicherung und Verkabelung fachgerecht nach den • geltenden Vorschriften durchführen. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 14: Hinweise Für Integratoren
Kraft gegen den Greifer stößt oder drückt) • Der Integrator soll das MRK Robotersystem mit einem Not-Halt Kategorie 0 nach IEC 60204 -1 ausstatten, der auch den Greifer außer Betrieb setzt. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 15: Technische Daten
Umgebungstemperatur max. [°C] Geräusch-Emission [dB(A)] < 60 Anzahl der Gelenke 3.3 Elektrische Betriebsdaten Bezeichnung Spannungsversorgung 24 V DC ±5% Max. Stromaufnahme 3.5 A Sensorsystem Schnittstellen • Flachwechselsystem FWA115 • RS 485 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 16: Daten Montagebrett
Eigenmasse [kg] Einplatinencomputer BananaPI mit SD-Slot Schnittstellen • Flachwechselsystem • Buchse für externes Netzteil • Buchse USB • Buchse Ethernet 3.5 Typenschild Das Typenschild ist innen am Kühlkörper angebracht. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 17: Aufbau Und Beschreibung
Die 5‐Finger‐Greifhand SVH ist in zwei Bauformen erhältlich, die der rechten und der linken menschlichen Hand entsprechen. Die Abmessungen und Betriebsdaten sind für beide Bauformen identisch. Gesamtdarstellung 5-Finger-Hand SVH Finger Handwurzel Daumen Flachwechselsystem 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 18 SVH sind mit Federkontakten über Anschlussplatinen des Flachwechselsystems angeschlossen. Die 5‐Finger‐Greifhand SVH kann entweder auf dem mitgelieferten Montagebrett oder an einer anderen Einrichtung (Anschluss über Flachwechselsystem FWK115‐ISO) betrieben werden, Montage und Inbetriebnahme 20]. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 19: Montagebrett
"Power IN 24 VDC" Ethernet Leuchtdruckschalter ON/ USB-Anschluss Das Montagebrett beinhaltet im Wesentlichen: • Bedien‐ und Anschlussfeld • BananaPI (Einplatinencomputer) • Schnittstellenkonverter RS485/USB • USB Isolator • Flachwechselsystem FWK115‐ISO 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 20: Montage Und Inbetriebnahme
Leitungen! Wenn elektrische Leitungen zu kurz oder fehlerhaft verlegt sind, können sie durch die Bewegungen der Module abreißen oder gequetscht werden. Beim Anschließen des Moduls die Betriebsbewegungen • berücksichtigen. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 21 Betrieb auf externem Roboterarm • Montage mit Flachwechselsystem FWK11‐ISO • Freie Programmierung • Der Betreiber ist für den mechanischen Anschluss, den elektrischen Anschluss und die eingesetzte Software selbst verantwortlich. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 22: Montage Und Inbetriebnahme Am Montagebrett
SCHUNK Diagnose‐ und Control‐GUI beschrieben. Flachwechselsystem am Montagebrett Klemmring mit Anschlussplatine Klemmschrauben Zentrierstift Anschluss an der 5-Finger-Greifhand SVH Flansch mit Dichtung für Bohrung für Zentrierstift mechanische Befestigung Anschlussplatine 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 23: Starten Der Schunk Diagnose-Gui
Leuchtdruckschalter ON/OFF auf "ON" schalten. Ø Damit wird der Einplatinencomputer im Montagebrett umgangen. Über die USB‐Schnittstelle kann die 5-Finger-Hand mit fremder Software gesteuert werden. Weitergehende Information zum SCHUNK ROS‐Treiber unter http://wiki.ros.org/schunk_svh_driver. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 24: Montage An Einem Roboter Oder Einer Bewegungseinheit
• festziehen. Mit Hilfe des Flachwechselsystems kann die Greifhand an einem externen Roboterarm montiert werden. Anschluss mit Flachwechselsystem Versorgungsspannung Schnittstellenkonverter 24VDC auf Lötflächen RS485/USB ("Brainbox") Flachwechselsystem USB-Isolator Steckverbinder JST 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 25 Auf der Eingangsseite Stromversorgungsleitungen +24 V DC und Ø GND auf den gekennzeichneten Lötflächen anlöten. JST‐Stecker der Signalleitungen in die JST‐Buchse der Ø Anschlussplatine stecken. JST‐Stecker zum D‐Sub‐Anschluss des Schnittstellenkonverters Ø RS485/USB ("Brainbox") verkabeln. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 26: Systemvoraussetzung Für Die Inbetriebnahme
• PC (Laptop, …) • Steuerungssoftware Die Inbetriebnahme ist abhängig von der eingesetzten Steuerungssoftware. Der Betreiber ist verantwortlich für die Einhaltung der technischen Spezifikationen der 5‐Finger‐Greifhand SVH, siehe Technische Daten 15]. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 27: Betrieb
[mA] THUMB Stretch 5,000 170,000 100 rpm FLEXION THUMB Stretch 5,000 100,000 100 rpm OPPOSITION SPREAD Close 2,000 25,000 100 rpm INDEX Stretch 2,000 40,000 500 rpm FINGER PROXI 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... - Seite 28 FLEXION THUMB 10000 OPPOSITION SPREAD 13600 INDEX 13600 FINGER PROXI INDEX 11250 FINGER DISTAL MIDDLE 13600 FINGER PROXI MIDDLE 12500 FINGER DISTAL RING FINGER 176 12500 LITTLE 12500 FINGER 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...
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Seite 29: Bedienung
Die Bedienung und der Betrieb der 5-Finger-Greifhand SVH sind abhängig von der eingesetzten Software. Die 5-Finger-Greifhand SVH kann über das Montagebrett bedient werden, Montage und Inbetriebnahme am Montagebrett 22]. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 30: Fehlerbehebung
7.4 SVH reagiert nicht, bewegt sich nicht oder hält unvorhergesehen an Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Spannungsversorgung für Spannungsversorgung prüfen Antrieb oder Steuerelektronik gestört Kommunikation fehlerhaft Anschluss der Signalleitungen angeschlossen prüfen 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 31: Außergewöhnliches Betriebsgeräusch
Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Zuleitung defekt Zuleitungen auf Beschädigung prüfen; wenn erforderlich ersetzen 7.5 Außergewöhnliches Betriebsgeräusch Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Mechanik beschädigt Produkt zur Instandsetzung an SCHUNK senden 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733... -
Seite 32: Wartung
Die Komponenten der 5-Finger-Greifhand sind aufeinander abgestimmt. Eine Instandsetzung ist deshalb nur beim Hersteller möglich. Zur Instandsetzung oder zum Austausch das Produkt mit einem Ø Reparaturauftrag an SCHUNK senden. 02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733...