Greifen, Greifteildetektion Und Griffüberwachung - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

Betrieb
9.7
Parameter
Greifweitentoleranz
(„Part Width Tolerance")
Klemmweg
(„Clamping Travel")
Definition der Greifparameter
46 02.05|WSG 50 |de
Greifen, Greifteildetektion und Griffüberwachung
Das Modul ist mit einer integrierten Greifteildetektion und Griffüber-
wachung ausgestattet, die ein zuverlässiges Handhaben auch schwie-
riger Teile ohne externe Sensorik ermöglicht. Zur Konfiguration dieser
Funktion stehen über die Web-Oberfläche unter Menüpunkt „Settings
→ Motion Configuration" folgende Parameter zur Verfügung:
Beschreibung
Ist die Toleranz der gegebenen nominellen Greifweite, die dem
Modul mit dem Greifbefehl übergeben wird. Gemessen als Wei-
te zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fingern.
Wurde das Greifteil detektiert, so versucht das Modul durch
Nachstellen der Finger innerhalb dieses Bereichs die gefor-
derte Greifkraft aufzubringen. Gemessen als Weite zwischen
den sich relativ zueinander bewegenden Fingern.
Die Abbildung verdeutlicht die Funktion der beiden Parameter. Ein
Griff ist nur dann gültig (und erzeugt keinen Fehler), wenn die de-
tektierte Teileweite innerhalb des schraffierten Bereichs beste-
hend aus Greifweitentoleranz und Klemmweg liegt. Wird kein
Greifteil detektiert, so wechselt der Greifzustand auf „NO PART
FOUND". Wird ein Kontakt außerhalb des definierten Bereichs de-
tektiert, wird dies als Achsblockierung erkannt und der Greifzu-
stand wechselt auf „ERROR".