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SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

Servoelektrischer 2-finger parallelgreifer
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Original Betriebsanleitung
Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer
WSG 50
Montage- und Betriebsanleitung
Superior Clamping and Gripping

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Inhaltszusammenfassung für SCHUNK WSG 50

  • Seite 1 Original Betriebsanleitung Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer WSG 50 Montage- und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping...
  • Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bear- beitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.3 Elektrische Nenndaten ....................22 3.4 Schnittstellen und Anschlüsse ..................23 3.4.1 Belegung der internen Klemmleiste ..............23 3.4.2 Anschluss eigener Leitungen ................25 3.4.3 Abschlusswiderstände ..................26 3.4.4 Sicherung......................26 3.4.5 Profibus ........................ 27 3.4.6 CAN-Bus ....................... 27 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 4 7.12 Überwachung des Motorstroms ..................62 7.13 Überwachung der Versorgungsspannung ..............63 7.14 Overdrive-Modus ......................64 7.15 Konfiguration und Diagnose über die Web-Oberfläche ..........65 7.15.1 Zugriffsbeschränkung für die Web-Oberfläche ..........67 7.16 Kommando-Schnittstelle ....................68 7.17 Scripting ..........................68 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 5 8 Wartung und Reinigung ....................72 9 Fehlerbehebung ....................... 73 9.1 Greiferbacken bewegen sich nicht ................. 73 9.2 Greifer hält abrupt ......................74 9.3 Keine Verbindung zur Web-Oberfläche ................. 74 10 Einbauerklärung ......................75 11 Anlage zur Einbauerklärung ..................... 76 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 6: Allgemein

    Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod. WARNUNG Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 7: Mitgeltende Unterlagen

    • Beachten der vorgeschriebenen Wartungs- und Schmierintervalle • Beachten der Umgebungs- und Einsatzbedingungen Werkstückberührende Teile und Verschleißteile sind nicht Bestand- teil der Gewährleistung. Das Produkt gilt dann als defekt, wenn dessen Grundfunktion "Grei- fen" nicht mehr gegeben ist. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 8: Lieferumfang

    Allgemein Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet: • Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer WSG 50 in der bestellten Variante • 3 m Netzwerk Kabel 4-polig M8 auf RJ-45 • EMV-Verschraubung M12x1,5 • CD mit Dokumentation und Firmware Zubehör Für das Produkt wird folgendes Zubehör benötigt, welches separat bestellt werden muss: •...

  • Seite 9: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Durchführen von baulichen Veränderungen Durch Umbauten, Veränderungen und Nacharbeiten, z. B. zusätzliche Gewinde, Bohrungen, Sicherheitseinrichtungen können Funktion o- der Sicherheit beeinträchtigt oder Beschädigungen am Produkt ver- ursacht werden. • Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung von SCHUNK durchführen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 10: Spezielle Normen

    Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefah- ren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunkti- onen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. Greiferfinger Anforderungen an die Greiferfinger Durch gespeicherte Energie können Gefahren von dem Produkt aus-...

  • Seite 11: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen

    Verhalten unterrichtet. Servicepersonal des Das Servicepersonal des Herstellers ist aufgrund der fachlichen Aus- bildung, Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage, die ihm übertrage- Herstellers nen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 12: Persönliche Schutzausrüstung

    • Das Produkt keinen korrosiven Medien aussetzen. Ausgenommen sind Produkte für spezielle Umgebungsbedingungen. • Auftretende Störungen umgehend beseitigen. • Die Wartungs- und Pflegehinweise beachten. • Gültige Sicherheits-, Unfallverhütungs- und Umweltschutzvor- schriften für den Einsatzbereich des Produkts beachten. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 13: Transport

    Durch unsachgemäßes Verhalten beim Entsorgen können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen, erhebli- chem Sachschaden und Umweltschaden führen können. • Bestandteile des Produkts nach den örtlichen Vorschriften dem Recycling oder der ordnungsgemäßen Entsorgung zuführen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 14: Grundsätzliche Gefahren

    Verletzungsgefahr durch Quetschen und Stoßen! Beim Verfahren der Grundbacken und durch Bruch oder Lösen der Greiferfinger kann es zu schweren Verletzungen kommen. • Geeignete Schutzausrüstung tragen. • Nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 15 Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen. • Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. • Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 16: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Außenabmessungen Außenabmessung 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 17: Mechanische Nenndaten

    Technische Daten Mechanische Nenndaten ACHTUNG Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Produkt beschädigen. • Im Zweifelsfall den Anwendungsfall mit SCHUNK abklären. Mechanische Betriebsdaten Wert Bemerkung Hub pro Finger [mm] Nenngreifkraft [N] Min. Greifkraft [N] Bei Greifgeschwindigkeit 5 mm/s, Fingerlänge 170 mm, Stahl auf Stahl Max.
  • Seite 18 Technische Daten Mechanische Betriebsdaten Wert Bemerkung Greifgeschwindigkeit [mm/s] Finger zu Finger Min. Max. Fingerbeschleunigung [mm/s Finger zu Finger Min. Max. 5000 Bestimmung Fingerlänge 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 19: Zulässige Fingerlasten

    Um sicher zu stellen, dass die tatsächliche Greifkraft vorgege- bene Werte nicht über- oder unterschreitet, geeignete Messungen durchführen oder den als Zubehör erhältlichen Kraftmessfinger ver- wenden. Zum Betrieb des Produkts ohne Kraftmessfinger wird die Greifkraft werkseitig kalibriert. Die Greifkraft ist abhängig von der Geschwindig- 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 20 Technische Daten keit. Folgende Abbildung stellt ein Beispiel bei verschiedenen Kraft- werten dar. Einfluss der Greifgeschwindigkeit auf die eingestellte Greifkraft Die Klemmhöhe hat ebenfalls Einfluss auf die tatsächliche Greifkraft. Greifkraft in Abhängigkeit von der Klemmhöhe 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 21 22 °C kann das Produkt mit Nenngreifkraft mindestens 5 Stunden halten. Anordnung zur Ermittlung der Nenngreifkraft ACHTUNG Bei hohen Greifkräften oder langen Haltezyklen auf gute Wärme- abfuhr über die Anschraubfläche achten! Beschädigung des Pro- dukts möglich! 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 22: Elektrische Nenndaten

    Technische Daten Elektrische Nenndaten ACHTUNG Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Produkt beschädigen. • Im Zweifelsfall den Anwendungsfall mit SCHUNK abklären. Elektrische Betriebsdaten Wert Bemerkung Klemmenspannung [V DC] Min. Typ. Max. Stromaufnahme im Ruhezustand [A] Stromaufnahme während des Haltens [A] 0.85...

  • Seite 23: Schnittstellen Und Anschlüsse

    Versorgungsspannung Logikteil: +24V optional, Anschlussmöglichkeiten, ( 5.3, Seite 41) +24V POWER Versorgungsspannung Leistungsteil: +24V DC bzw. gemeinsamer Versorgungsan- schluss für Leistung und Logik Versorgungsspannung: Masse ENTD+ Ethernet: Sendeleitung + ENTD- Ethernet: Sendeleitung - ENRD+ Ethernet: Empfangsleitung + 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 24 Steuerung getrennt. Die Schnittstellen verwenden das gleiche Bezugspotential GND , welches über die integrierte Klemm- leiste zugänglich ist. Sollte eine Isolation der Schnittstellenleitungen nicht gewünscht sein, können die Pins GND und GND überbrückt werden. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 25: Anschluss Eigener Leitungen

    Abbildung dargestellt, sauber auf dem Schirmgeflecht des Kabels aufliegen. EMV-Verschraubung: Hersteller: U.I. Lapp GmbH, Stuttgart, Typ: SKINTOP MS-SC-M, Arti- kelnummer: 53112610. Montage der EMV-Verschraubung HINWEIS SCHUNK empfiehlt, ausschließlich geschirmte Leitungen und EMV- Verschraubungen einzusetzen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 26: Abschlusswiderstände

    (3) und (4) eingeschaltet werden. Belegung des Schalters für den Busabschluss 3.4.4 Sicherung Das Produkt verfügt über zwei integrierte Schmelzsicherungen zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung. Zum Sicherungswechsel mit dem Service von SCHUNK in Verbin- dung setzen (Tel. +49 7133-103-2333). 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 27: Profibus

    Parameter Einheit Min. Typ. Max. Bemerkung Bus-Standard CAN 2.0A, CAN 2.0B Unterstützte Bitraten kBit/s 10; 20; 50; 100; 125; 250; 500; 1000 Isolationsspannung VDE 0884, Rev. 2 peak Spannung an Tx und Rx gegen GND Pins 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 28: Stromversorgung Und Rs 232 (Serielle Schnittstelle)

    Beachten, dass die maximale Kabellänge von 15 m für die Kom- munikation über RS 232 nicht überschritten werden darf. In elekt- romagnetisch stark gestörter Umgebung, z. B. in der Nähe großer elektrischer Antriebe, muss diese Länge u. U. weiter reduziert werden. Im Zweifelsfall Versuche durchführen. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 29 Lastwiderstand = 3kΩ Eingangsspannungsbe- gegen GND reich (RxD) Eingangspegel High gegen GND Eingangspegel Low gegen GND Unterstützte Bitraten kBit/s 1.2; 2.4; 4.8; 9.6; 19.2; 38.4; 57.6; 115.2; 230.4; 460.8 Datenformat 8 Datenbits, keine Parität, 1 Stopbit (8n1) Flusssteuerung keine 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 30: Ethernet

    Dokument „WSG Befehlssatzreferenz“ (Begleit-CD oder abrufbar über Web-Oberfläche). Darüber hinaus werden vom Produkt derzeit folgende Netzwerk- dienste unterstützt: • DHCP (dynamische IP Adresse) • SNTP (Netzwerkzeit) • HTTP (Web-Oberfläche) • Multicast DNS (dezentrale Namensauflösung) 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 31: Digitale Ein-/Ausgänge

    VDE 0884, Rev. 2 peak Eingangsspannung High gegen GND Eingangsspannung Low -0.5 gegen GND Ausgangstyp Open-Drain externe Spannung am gegen GND Ausgang Spannungshub am Aus- 0.032 Ausgangsstrom = 20mA gang Spannungshub am Aus- 0.16 Ausgangsstrom = 100mA gang zul. Ausgangsstrom 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 32 Technische Daten Ersatzschaltbild der Eingangsstufe HINWEIS (5V) ist eine intern generierte, isolierte Versorgungsspannung Ersatzschaltbild der Ausgangsstufe HINWEIS (5V) ist eine intern generierte, isolierte Versorgungsspannung ACHTUNG Induktive Lasten können die Ausgangsstufe beschädigen. • Schutzdiode antiparallel zum Ausgang schalten. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 33: Grundbacke Mit Sensorport

    Der Sensorport unterstützt eine automatische Konfiguration der an- geschlossenen Finger. Um diese Funktion zu nutzen, muss in den Fin- ger ein Konfigurationsspeicher integriert sein. Alle von SCHUNK an- gebotenen intelligenten Finger für diesen Greifer (z.B. Kraftmessfin- ger) haben diesen Speicher bereits integriert und sind vollständig konfiguriert, so dass diese Finger lediglich an das Produkt angebaut werden müssen.
  • Seite 34 Technische Daten Sensorport Sollte für die Umsetzung eigener Finger eine ausführliche Spezifika- tion des Sensorports notwendig sein, bitte SCHUNK kontaktieren. Passende Zentrierhülsen Passende Zentrierhülsen liegen den Fingern bei. Für Eigenkonstrukti- onen oder als Ersatzteile die als Zubehör erhältlichen Zentrierhülsen, Bezeichnung: Zentrierhülse Ø 6.0x5.35 (Außendurchmesser: 6h6) verwenden.

  • Seite 35: Typenschild

    Konfigurationsbus – Datenleitung MISO/RXD SPI/UART: Empfangsdaten CFG-SCL Konfigurationsbus – Taktleitung nicht belegt Betriebsspannungs-Ausgang. 5V/200mA max. Masse Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Produkts oberhalb der Steckverbinder. Es trägt die Typenbezeichnung sowie die Serien-Nummer des Produkts. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 36: Aufbau Und Beschreibung

    Aufbau und Beschreibung Aufbau und Beschreibung Aufbau Komponenten und Anschlüsse des WSG 50 Pos. Bezeichnung Beschreibung / Hinweis ( 3.4.10, Seite 33) Sensorport Grundbacke mit standardmäßiger Sensorschnittstelle für Greifer- finger mit integrierter Sensorik direkte Erkennung und Auswertung durch die Grei- fersteuerung (...

  • Seite 37: Beschreibung

    über einen Sensorport in den Grundbacken. Hier können Grei- ferfinger mit integrierter Sensorik angeschlossen werden, die von der Greifersteuerung direkt ausgewertet werden. SCHUNK bietet als Zu- behör standardisierte Finger an, welche direkt mit der Greifersteue- rung zusammenarbeiten. Für weitere Informationen bitte SCHUNK kontaktieren.

  • Seite 38: Montage

    Oberflächen von Bauteilen können sich im Betrieb stark aufheizen. Hautkontakt mit heißen Oberflächen verursacht schwere Verbren- nungen der Haut. • Bei allen Arbeiten in der Nähe heißer Oberflächen grundsätzlich Schutzhandschuhe tragen. • Vor allen Arbeiten sicherstellen, dass alle Oberflächen auf Um- gebungstemperatur abgekühlt sind. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 39: Mechanischer Anschluss

    Produkts herabgesetzt werden kann. • Schlechte Wärmeabfuhr oder zusätzlicher Wärmeeintrag erfor- dern die Reduzierung der Greifkraft! HINWEIS Um einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromagnetische Störaussendung zu gewährleisten (EMV), muss das Produkt über das Gehäuse geerdet sein. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 40 Montage ACHTUNG Sachschaden durch unzulässige Anzugsdrehmomente! Maximale Anzugsdrehmomente beachten: – Schraube M3: 1.0 Nm – Schraube M6: 3.0 Nm 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 41: Elektrischer Anschluss

    (siehe Abb.: "Anschlussart: gemeinsame Versor- gung von Last und Logik"). Soll die Lastversorgung im Betrieb trenn- bar sein, kann der Anschluss entsprechend Abb. "Anschlussart: Last- versorgung getrennt von Logikversorgung" erfolgen. Ersatzschaltbild der Stromversorgung Anschlussart: Gemeinsame Versorgung von Last und Logik 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 42 Montage Anschlussart: Lastversorgung getrennt von Logikversorgung HINWEIS Bei getrenntem Betrieb Last und Logik stets an derselben Versorgung betreiben! 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 43: Montage Der Finger

    Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn der Finger über eine elektrische Schnittstelle zum Sensorport verfügt, da sonst der Steckverbinder des Sensorports beschädigt werden kann. Montage der Finger Kraftmessfinger ABF WSG32/50- Grundbacke Schraube M4, ISO 4762 Zentrierhülse Max. Anzugsdrehmoment: 2.5 Nm! 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 44: Inbetriebnahme

    Diese Anzeige signalisiert den Bootvorgang.  Nach ca. 15 Sekunden blinkt die Anzeige weiß und langsam. Das Produkt ist betriebsbereit. 3 Internet-Browser öffnen und die Adresse http://192.168.1.20 eingeben.  Die Konfigurationsoberfläche des Produkts ist zu sehen. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 45 Inbetriebnahme Startseite der Web-Oberfläche 4 Menüpunkt Motion -> Manual Control auswählen und auf die Schaltfläche „Home“ klicken.  Das Produkt referenziert sich. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 46 3 Gegebenenfalls auf der Seite Settings -> Motion Configuration das automatische Referenzieren beim Hochfahren („Homing on Startup“) einschalten. 4 Auf der Seite Settings -> System Benutzer mit entsprechenden Rechten anlegen und Sicherheitsfunktion der Web-Oberfläche aktivieren, um eine Änderung der Einstellungen durch Unbefugte zu unterbinden. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 47: Änderung Der Ip-Adresse Und Verwendung Von Dhcp

    Bei Verwendung dynamischer IP-Adressen mittels DHCP besteht kei- ne integrierte Möglichkeit, die an das Produkt vergebene IP-Adresse herauszufinden. Deshalb sollte der DHCP-Server so konfiguriert wer- den, dass an das Produkt eine im Vorhinein bekannte IP-Adresse ver- geben wird. Für weitere Informationen bitte Netzwerkadministrator kontaktieren. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 48: Betrieb

    Die zum Betrieb des Produkts notwendige Software ist bereits auf dem Gerät installiert. HINWEIS • Um einen ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, sollte stets die aktuellste Firmware-Version auf dem Produkt installiert sein. • Die aktuelle Firmware-Version kann von SCHUNK bezogen wer- den. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 49: Speicherkarte

    Produkts nicht mehr gewährleistet ist. HINWEIS Die Speicherkarte und die sich darauf befindliche Software sind für den Betrieb des Produkts notwendig. Sollte die Speicherkarte ausge- tauscht werden, mit einem geeigneten Kartenlesegerät den Inhalt der Originalkarte auf die neue Speicherkarte kopieren. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 50: Bootvorgang

    Zur Identifikation des Terminaladapters gibt das Produkt beim Star- ten die Datensequenz „ESC [?1;“ mit obiger Schnittstellenkonfigura- tion aus. Die Hostanwendung muss beim Betrieb über die serielle Schnittstelle so ausgeführt sein, dass sie hierdurch nicht gestört wird. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 51: Anzeige Des Betriebszustands

    Befehl aus. Skriptausführung Grün, schnell an- und ab- schwellend Ein Skript wird auf der Steuerung ausgeführt. Warnung Gelb, schnell an und ab- schwellend Einer oder mehrere Parameter haben den Warn-Grenzwert erreicht. Systemstatus über die Web-Oberfläche kontrollieren. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 52 Software wurde angehalten. Das Pro- dukt startet nach kurzer Zeit erneut. Weitere Leuchtdioden zur Anzeige des Zugriffs auf der Speicherkarte und der Kommunikationsaktivität befinden sich neben dem SD- Karten-Steckplatz unter der Abdeckung mit dem Schunk-Logo. Kommunikations-LEDs SD-Zugriff CAN-Bus...

  • Seite 53: Statuswort Und Greifzustand

    Seitenleiste der Web-Oberfläche. Das Statuswort umfasst sowohl reine Statusmeldungen (z. B. referenziert, Skriptausführung, etc.) als auch Warnungen und Fehler (z.B. Temperaturwarnung, Stromfehler, etc.). HINWEIS Die Dokumentation des Statusworts befindet sich in der Anleitung "WSG Befehlssatzreferenz". Web-Oberfläche: Seitenleiste mit Systemzustand 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 54: Greifzustand

    Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP-Flag im System- Statuswort gesetzt. Nach ggf. notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut ge- startet werden. HINWEIS Die Referenzfahrt wird über den Greifzustand nicht abgebildet. Hier muss der Systemzustand abgefragt werden (SF_REFERENCED). 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 55 Web-Oberfläche dargestellt. Das nachfolgende Diagramm stellt die möglichen Übergänge zwischen den Greifzuständen dar. Übergang zwischen den Greifzuständen Stop-Befehl: Wird ein Stop-Befehl in einem beliebigen Zustand (Aus- nahme: ERROR) erteilt, bricht der Greifer die aktuelle Aktion sofort ab und wechselt in den IDLE-Zustand. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 56: Referenzierung

    • Die Referenzfahrt stets in die Richtung der geforderten Positions- genauigkeit durchführen. • Um das Produkt automatisch beim Hochfahren zu referenzieren, die Option „Homing on Startup“ über die Web-Oberfläche (Me- nüpunkt Settings -> Motion Configuration) aktivieren. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 57: Greifen, Greifteildetektion Und Griffüberwachung

    Die Abbildung verdeutlicht die Funktion der beiden Parameter. Ein Griff ist nur dann gültig (und erzeugt keinen Fehler), wenn die detek- tierte Teileweite innerhalb des schraffierten Bereichs bestehend aus Greifweitentoleranz und Klemmweg liegt. Wird kein Greifteil detek- 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 58 • Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren. HINWEIS • Für weiche Greifteile kann eine Vergrößerung des Klemmwegs notwendig sein. • Das Setzen der Greifweitentoleranz auf den Gesamthub des Pro- dukts (Maximalstellung) deaktiviert die Erkennung von Achsblo- ckaden beim Greifen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 59: Software-Endschalter

    -> Motion Configuration) gesetzt werden. WARNUNG Die Software-Endschalter stellen keine sicherheitsgerichtete Funk- tion im Sinne der Maschinenrichtline dar! ACHTUNG Die Software-Endschalter beziehen sich immer auf die Referenzpo- sition an den Grundbacken. Aufbauten auf den Grundbacken oder am Greifer werden nicht berücksichtigt! 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 60: Quittierungspflichtiger Schnellstopp

    Maschinenrichtlinie! HINWEIS • Der Schnellstopp kann auch per Kommandoschnittstelle, per Skript oder manuell über die Web-Oberfläche ausgelöst werden. • Weiterführende Informationen zum Thema befinden sich in den Anleitungen "WSG Befehlssatzreferenz" und "WSG Scripting Refe- rence Manual". 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 61: Protokoll-Speicher

    70 °C wechselt das Produkt in den Temperaturfehler- Modus und schaltet die Leistungsendstufe über einen Schnellstopp ab. Der Temperaturfehler muss über den Befehl „Fast Stop Acknow- ledge“ quittiert werden. Temperaturwarnung und -fehler werden im Ereignisprotokoll des ( 7.10, Seite 61) Produkts erfasst 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 62: Überwachung Des Motorstroms

    Werkstücke können herunterfallen und schwere Verletzungen ver- ursachen. HINWEIS • Die Quittierung ist erst möglich, wenn der Stromfehler nicht mehr besteht. • Dokumentation des Befehls zum Quittieren des "Fast Stop" über die Kommandoschnittstelle, siehe Anleitung “WSG Befehlssatzre- ferenz”. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 63: Überwachung Der Versorgungsspannung

    Betriebsspannung sich wieder im zulässigen Bereich befindet. Dies kann entweder über die Web-Oberfläche oder über die Kom- mandoschnittstelle mittels des Befehls "Fast Stop Acknowledge" er- folgen. WARNUNG Greifkraftverlust bei Über-/Unterspannungsfehler! Werkstücke können herunterfallen und schwere Verletzungen ver- ursachen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 64: Overdrive-Modus

    ( 7.10, Seite des Produkts erfasst 61). ACHTUNG Trotz thermischer Überwachung kann das Produkt bei Überlastung beschädigt werden. Im Zweifelsfall Anwendung im Vorfeld mit technischen Vertrieb von SCHUNK abklären. HINWEIS Dokumentation des Overdrive-Modus siehe die Anleitung „WSG Be- fehlssatzreferenz“. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 65: Konfiguration Und Diagnose Über Die Web-Oberfläche

    • Google Chrome 23 und höher • Apple Safari 5 und höher • Mobile Safari (iOS 4.3 und höher) • Internet Explorer 8 und höher HINWEIS Für die Anzeige der Web-Oberfläche muss JavaScript im Browser ak- tiviert sein. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 66 Betrieb Web-Oberfläche zur Konfiguration und Diagnose Durch integrierte Hilfetexte ist die Web-Oberfläche des Produkts in- tuitiv bedienbar. Im oberen Bereich befindet sich eine Menüleiste, über welche die einzelnen Seiten aufgerufen werden können. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 67: Zugriffsbeschränkung Für Die Web-Oberfläche

    Seiten unter den Menüpunkten „Diagnos- tics“ und „Help“ zugreifen. • Administrator Administrator: Kann alle Einstellungen des Produkts uneinge- schränkt ändern. HINWEIS Ist die Zugriffsbeschränkung aktiviert, protokolliert das Produkt, wel- cher Benutzer sich wann auf dem Produkt angemeldet hat. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 68: Kommando-Schnittstelle

    Speicherkarte abgelegt und können automatisch beim Start des Produkts ausgeführt werden. Der Interpreter wird über die Web-Oberfläche konfiguriert. Die Befehlsreferenz sowie die Hinweise für die Erstellung und Verwendung von Scripts befinden sich im Dokument "WSG Scripting Reference Manual". 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 69: Zurücksetzen Der Konfiguration

    Befehl "Pre-Position Fingers (21h)" ausführen. Parameter: Öff- nungsweite und Geschwindigkeit. Der Greifstatus wechselt auf "POSITIONING". Warten, bis Greifstatus "IDLE" ist. Abfrage des Greifstatus mit Befehl "Get Grasping State (41h)". 3 Greifen Befehl "Grasp Part (25h)" ausführen. Parameter: Nominale 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 70 Statuswort gesetzt ist. Wenn ja, dann Quittierung anfordern. 3 Greifstatus "NO PART FOUND" Je nach Aufgabe ggf. Bearbeitung überspringen und neues Teil anfahren. 4 Greifstatus "PART LOST" Teil verloren. Ggf. Bearbeitung abbrechen und neues Teil anfah- ren oder Benutzereingriff anfordern. 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 71 • Greifzyklen können auch über ein Skript abgebildet werden. Siehe hierzu Anleitung "WSG Scripting Reference Manual". ACHTUNG Sachschaden durch unzureichende Schmierung! Bei dauerhaften kurzen Hubfahrten ist ein Trockenlaufen des Pro- dukts möglich. • Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 72: Wartung Und Reinigung

    Grundbacken oder an den Kanten des Gehäuses ab. ACHTUNG Sachschaden durch unzureichende Schmierung! Bei dauerhaften kurzen Hubfahrten ist ein Trockenlaufen des Pro- dukts möglich. • Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten Hub fahren. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 73: Fehlerbehebung

    Bruch eines Bauteils, z. B. Bauteil erneuern oder das Produkt mit einem Reparaturauf- durch Überlastung. trag an SCHUNK senden. Das Produkt nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparame- ter verwenden. Betriebsspannung reicht nicht Spannungsversorgung prüfen. aus.

  • Seite 74: Greifer Hält Abrupt

    (Betriebszustands-Anzeige am Modul leuchtet gelb oder rot) Keine Verbindung zur Web-Oberfläche Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Spannungsversorgung unter- Spannungsversorgung prüfen. brochen. Keine Kommunikation mög- Kommunikationskabel und Anschlüsse prüfen. lich. Netzwerkeinstellungen am Produkt prüfen. Netzwerkeinstellungen am Computer prüfen. 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 75: Einbauerklärung

    Europäischen Parlamentes und des Rates über Maschinen zum Zeitpunkt der Erklärung entspricht. Bei Veränderungen am Produkt verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit. Produktbezeichnung: Servoelektrischer 2-Finger Parallelgreifer / WSG 50 / elektrisch Ident.-Nr. 0306120 Die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine ist so lange untersagt, bis festgestellt wur- de, dass die Maschine, in die die unvollständige Maschine eingebaut werden soll, den Best-...

  • Seite 76: Anlage Zur Einbauerklärung

    Steuerungen und Befehlseinrichtungen 1.2.1 Sicherheit und Zuverlässigkeit von Steuerungen 1.2.2 Stellteile 1.2.3 Ingangsetzen 1.2.4 Stillsetzen 1.2.4.1 Normales Stillsetzen 1.2.4.2 Betriebsbedingtes Stillsetzen 1.2.4.3 Stillsetzen im Notfall 1.2.4.4 Gesamtheit von Maschinen 1.2.5 Wahl der Steuerungs- oder Betriebsarten 1.2.6 Störung der Energieversorgung 03.00|WSG 50 |de...

  • Seite 77: Schutzmaßnahmen Gegen Mechanische Gefährdungen

    Besondere Anforderungen an nichttrennende Schutzeinrichtungen Risiken durch sonstige Gefährdungen 1.5.1 Elektrische Energieversorgung 1.5.2 Statische Elektrizität 1.5.3 Nichtelektrische Energieversorgung 1.5.4 Montagefehler 1.5.5 Extreme Temperaturen 1.45.6 Brand 1.5.7 Explosion 1.5.8 Lärm 1.5.9 Vibrationen 1.5.10 Strahlung 1.5.11 Strahlung von außen 1.5.12 Laserstrahlung 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 78 Handgehaltene und/ oder handgeführte tragbare Maschinen 2.2.1 Tragbare Befestigungsgeräte und andere Schussgeräte Maschinen zur Bearbeitung von Holz und von Werkstoffen mit ähnlichen physikalischen Eigenschaften Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderun- gen zur Ausschaltung der Gefährdungen, die von der Beweglichkeit von 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 79 Ausschaltung der durch Hebevorgänge bedingten Gefährdungen Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderun- gen an Maschinen, die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderun- gen an Maschinen, von denen durch das Heben von Personen bedingte Gefährdungen ausgehen 03.00|WSG 50 |de...
  • Seite 80 03.00|WSG 50 |de...

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