Greifzustand - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

9.5.2
Zustand
IDLE
GRASPING
HOLDING
PART LOST
NO PART FOUND
RELEASING
POSITIONING
ERROR

Greifzustand

Der Greifzustand spiegelt den aktuellen Zustand des Greifers wider
und wird für die Steuerung des Greifprozesses herangezogen. Er
kann folgende Zustände annehmen:
Beschreibung
Greifer im Ruhemodus
Aktuell wird kein Greifprozess ausgeführt.
Greifer schließt
Das Greifteil wird gegriffen, die Finger bewegen sich auf das Greif-
teil zu. Die Greifteildetektion ist aktiv.
Teil wird gehalten
Das Greifteil wird mit der eingestellten Kraft gehalten. Die Greif-
teilüberwachung ist aktiviert.
Teil verloren
Die eingestellte Greifkraft kann nicht mehr aufgebracht werden,
vermutlich, weil das Greifteil verloren wurde.
Kein Teil gefunden
Beim Schließen des Greifers wurde an der eingestellten Position
kein Greifteil gefunden.
Greifer öffnet
Das Greifteil wird freigegeben, die Finger bewegen sich.
Vorpositionieren
Das Greifer führt eine Vorpositionierung aus, die Finger bewegen
sich.
Fehler
Beim letzten Befehl ist ein Fehler aufgetreten. Bei quittierungs-
pflichtigen Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP-Flag im Sys-
tem-Statuswort gesetzt.
Nach ggf. notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut
gestartet werden.
Der Greifzustand wird ähnlich dem Statuswort in der Seitenleiste
der Web-Oberfläche dargestellt. Das nachfolgende Diagramm
stellt die möglichen Übergänge zwischen den Greifzuständen dar.
Betrieb
02.05|WSG 50 |de
43