Kommunikation Über Canopen; Canopen-Umrichterfunktionen - Siemens sinamics g120c Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
7.7 Kommunikation über CANopen
Allgemeine Informationen zu CAN
Allgemeine Informationen zu CAN finden Sie auf den CAN-Internetseiten
cia.org), eine Erläuterung der CAN-Terminologie liefert das CANdictionary unter CAN-
Downloads (http://www.can-cia.org/index.php?id=6).
Umrichter in ein CANopen-Netz einbinden
Zum Einbinden des Umrichters in ein CANopen-Netz empfehlen wir die EDS-Datei im
Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48351511). Diese Datei ist die
Beschreibungsdatei der SINAMICS G120-Umrichter für CANopen-Netze. Damit können Sie
die Objekte des Geräteprofils CiA 402 nutzen.
7.7.1

CANopen-Umrichterfunktionen

CANopen ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und
arbeitet auf der Basis von Kommunikationsobjekten (COB).
Sie haben zwei Möglichkeiten die Kommunikation zwischen Umrichter und Steuerung
einzurichten:
● Über das Predefined Connection Set (Seite 167)
● Über Freies PDO-Mapping (Seite 169)
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit Kommunikationsobjekten aus folgenden Profilen:
● CANopen-Kommunikationsprofil CiA 301
● Geräteprofil CiA 402 (Drives and Motion Control)
● Indikatorprofil DR 303-3
Im Einzelnen sind dies:
● NMT Netzwerkmanagement (NMT-Service) (Seite 155)
● SDO SDO-Dienste (Seite 158)
● PDO PDO und PDO-Dienste (Seite 163)
● SYNC
● EMCY
154
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Empfangen
Synchronisationsobjekte
Zeitstempel und Fehlermeldungen
Betriebsanleitung, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AA
(http://www.can-
Umrichter SINAMICS G120C