Siemens sinamics g120c Betriebsanleitung Seite 168

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
Bild 7-23 TPDO-Mapping mit dem Predefined Connection Set
Berechnen Sie die COB-IDs nach folgender Formel und tragen Sie die Ergebnisse in die
Parameter p8700, p8701, p8720 und 8721 ein.
COB-ID für TPDO und RPDO im Predefined Connection Set
• COB-ID
• COB-ID
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= 180 hex + Node-ID + ((TPDO-Nr. - 1) * 100 hex)
TPDO
Beispiel: Für p8721[0] = COB-ID von TPDO 2 ergibt sich mit der Node ID = C hex
folgender Wert:
180 hex + C hex + ((2 - 1)*100 hex) = 18C hex + 100 hex = 28C hex
= 200 hex + Node-ID + ((RPDO-Nr. - 1) * 100 hex)
RPDO
Beispiel: Für p8700[0] = COB-ID von RPDO 1 ergibt sich mit der Node ID = C hex
folgender Wert:
200 hex + C hex + ((1 - 1) * 100 hex) = 20C hex + 0 hex = 20C hex
Betriebsanleitung, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AA
Umrichter SINAMICS G120C