Aufbau Der Pdo - Siemens sinamics g120c Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen

Aufbau der PDO

Ein PDO besteht aus den Kommunikations- und den Mappingparametern. Nachfolgend
finden Sie Beispiele für den Aufbau der TPDO und RPDO
Die Werte für Kommunikationsparameter finden Sie in den Tabellen im Abschnitt
Objektverzeichnisse (Seite 173)
Bild 7-20 Aufbau der Kommunikationsobjekte RPDO und TPDO
COB-ID
Eine Übersicht über die COB-IDs finden Sie im Abschnitt CANopen-Umrichterfunktionen
(Seite 154). Im Abschnitt Predefined Connection Set (Seite 167) erfahren Sie, wie die
Berechnung der COB-IDs funktioniert.
Transmission Type (Übertragungsarten)
Für die Prozessdatenobjekte gibt es folgende Übertragungsarten, die Sie im Index 1 des
Kommunikationsparameters (p8700[1] ... p8707[1] / p8720[1] ... p8727[1]) im Umrichter
einstellen:
● Synchron zyklisch (Wertebereich: 1 ... 240)
● Synchron azyklisch (Wert: 0)
164
– TPDO nach jedem n-ten SYNC
– RPDO nach jedem n-ten SYNC
– TPDO, wenn ein SYNC kommt und sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert
hat.
Betriebsanleitung, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AA
Umrichter SINAMICS G120C