Siemens sinamics g120c Betriebsanleitung Seite 156

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
● Operational
● Stopped
Das NMT kennt folgende Übergangszustände:
● Start Remote Node
● Stop Remote Node
● Enter Pre-Operational
● Reset Node
● Reset Communication
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In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Einer der
folgenden Befehle beendet den Zustand Stopped:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped verarbeitet der Knoten nur noch NMT–Befehle.
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die Steuerung kann aber
über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das heißt, Sie können über
SDO auch Sollwerte vorgeben.
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Node setzt der Umrichter alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in
den Zustand nach Spannung Ein zurück.
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Communication setzt der Umrichter alle Kommunikationsobjekte
(1000 hex - 1FFF hex) in den Zustand nach Spannung Ein zurück.
Betriebsanleitung, 01/2013, FW V4.6, A5E02999804C AA
Umrichter SINAMICS G120C