Inhaltsverzeichnis
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1
Über dieses Handbuch.........................................................
1.1
Abkürzungen.................................................................................................................5
2
3
Ansteuerung über PROFINET IO.........................................
3.1
3.2
3.3
PROFINET IO-Netzwerkmanagement (NMT)............................................................
3.4
3.4.1
Sollwerttelegramm........................................................................................................16
3.4.2
Istwerttelegramm..........................................................................................................
3.5
Azyklische Servicedaten (SDO)................................................................................
3.5.1
Schreib- und Lesevorgänge.........................................................................................
3.5.2
Programmbeispiel für Siemens-SPS............................................................................
4
DS402-Geräteprofile...........................................................
4.1
Geschwindigkeitsmodus „Velocity Mode"..............................................................
4.2
Geschwindigkeitsmodus „Profile Velocity Mode"..................................................
4.3
Objektverzeichnis.......................................................................................................28
4.3.1
Sollwerte.......................................................................................................................28
6040h - Controlword...................................................................................................................
6042h - vl Target Velocity............................................................................................................
60FFh - Target Velocity...............................................................................................................
6072h - Max Torque....................................................................................................................
4.3.2
Istwerte.........................................................................................................................
6041h - Statusword.....................................................................................................................
6044h - vl Velocity Actual Value..................................................................................................
6064h - Position Actual Value.....................................................................................................
606Ch - Velocity Actual Value.....................................................................................................
6077h - Torque Actual Value.......................................................................................................
603Fh - Error Code.....................................................................................................................
5
Gerätesteuerung.................................................................
5.1
5.2
Steuersequenzen........................................................................................................36
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3
Zustandsbeschreibung..............................................................................................
5.3.1
5.3.2
Zustand „Not Ready To Switch On"..............................................................................
5.3.3
5.3.4
5.3.5
Zustand „Do Switch On"...............................................................................................
5.3.6
5.3.7
Zustand „Operation Enabled".......................................................................................
5.3.8
5.3.9
5.3.10
Zustand „Fault Reaction Active"...................................................................................
5.3.11
Zustand „Fault".............................................................................................................
5.4
5.4.1
Befehl „Shutdown"........................................................................................................
5.4.2
5.4.3
Befehl „Disable Voltage"...............................................................................................
5.4.4
Befehl „Quick Stop"......................................................................................................
5.4.5
Befehl „Disable Operation"...........................................................................................
5.4.6
Befehl „Enable Operation"............................................................................................
5.4.7
Antriebsverstärker SD4x - PROFINET IO-Anbindung
drivemaster4..........................................6
IO-Netzwerk................................................................................................8
SPS.................................................................................8
(PDO)..................................................................................15
IO...............................................................................34
Gerätezustandsmaschine..........................................49
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