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Beispiel für die Istwerte im Profile Velocity Mode:
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Wenn ein Objekt mit einer Größe von 2 Byte gelesen werden soll, muss das Objekt auf
2 Bytes des Istwerttelegramms aufgeteilt werden.
Beispiel: DS402 Error Code (Objekt 603Fh)
ErrorCode = BYTE_TO_DWORD (ErrorCodeByte0) OR
SHL (IN := BYTE_TO_DWORD (ErrorCodeByte1), N := 8);
Wenn ein Objekt mit einer Größe von 4 Byte gelesen werden soll, muss das Objekt auf
4 Bytes des Istwerttelegramms aufgeteilt werden.
Beispiel: DS402 Position Actual Value (Objekt 6064h)
PositionActualValue = BYTE_TO_DWORD (PositionActualValueByte0) OR
SHL (IN := BYTE_TO_DWORD (PositionActualValueByte1), N := 8) OR
SHL (IN := BYTE_TO_DWORD (PositionActualValueByte2), N := 16) OR
SHL (IN := BYTE_TO_DWORD (PositionActualValueByte3), N := 24);
3.5
Azyklische Servicedaten (SDO)
Der Servicedatenkanal ermöglicht einen azyklischen Datenaustausch zwischen der
SPS als Controller und dem Antrieb als Device. Über diesen Kanal kann die SPS ein-
zelne Objekte azyklisch vom Antrieb lesen oder in den Antrieb schreiben.
Für die Übertragung werden die Kommunikationsfunktionsblöcke RDREC und WRREC
in der SPS genutzt. Informationen zur Funktionsweise finden Sie im Dokument „PRO-
FIBUS and PROFINET Guideline, Communication Function Blocks on PROFIBUS DP
and PROFINET IO".
Antriebsverstärker SD4x - PROFINET IO-Anbindung
Name
Bit
Statusword
0
(Low Byte)
1
Bits codiert nach DS402-
2
Standard (Objekt 6041h)
3
4
5
6
7
Statusword
8
(High Byte)
Bits codiert nach DS402-
9
Standard (Objekt 6041h)
10
11
12
13
14
15
Velocity Actual Value
(Objekt 606Ch)
Position Actual Value
(Objekt 6064h)
Error Code
(Objekt 603Fh)
Ansteuerung über PROFINET IO
Beschreibung
Einschaltbereit
Eingeschaltet
Betrieb freigegeben
Fehler
Spannung freigegeben
Schnellhalt
Einschaltsperre
Warnung
Herstellerspezifisch: Inbetriebnahme-Modus
aktiv
Fernbetrieb
Sollwert erreicht
Interner Grenzwert erreicht
Betriebsartabhängig: reserviert
Herstellerspezifisch: Status Safe Torque Off
(STO)
Herstellerspezifisch: Initialisierung abge-
schlossen
Velocity Actual Value Byte 0
Velocity Actual Value Byte 1
Velocity Actual Value Byte 2
Velocity Actual Value Byte 3
Position Actual Value Byte 0
Position Actual Value Byte 1
Position Actual Value Byte 2
Position Actual Value Byte 3
Error Code Byte 0
Error Code Byte 1
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