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Ansteuerung über PROFINET IO
Die Bedeutung der Daten im Antrieb wird mittels der Parametrierung „Feldbus → PDO
Mapping" in der drivemaster4-Software festgelegt.
3.4.1
Sollwerttelegramm
Das Sollwerttelegramm zur Ansteuerung des Antriebs besteht aus 32 Byte Nutzdaten.
Die Sollwerte des SPS-Programms müssen diesen Bytes zugewiesen werden.
Beispiel für die Sollwerte im Profile Velocity Mode:
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
8 ... 31
Wenn ein Objekt mit einer Größe von 2 Byte gesendet werden soll, muss das Objekt auf
2 Bytes des Sollwerttelegramms aufgeteilt werden.
Beispiel: DS402 Max Torque (Objekt 6072h)
MaxTorqueByte0 = WORD_TO_BYTE (MaxTorque AND 16#00FF)
MaxTorqueByte1 = WORD_TO_BYTE (SHR (IN := (MaxTorque AND 16#FF00), N := 8))
Wenn ein Objekt mit einer Größe von 4 Byte gesendet werden soll, muss das Objekt auf
4 Bytes des Sollwerttelegramms aufgeteilt werden.
Beispiel: DS402 Target Velocity (Objekt 60FFh)
TargetVelocityByte0 = DWORD_TO_BYTE (TargetVelocity AND 16#000000FF);
TargetVelocityByte1 = DWORD_TO_BYTE (SHR (IN := (TargetVelocity AND 16#0000FF00), N := 8));
TargetVelocityByte2 = DWORD_TO_BYTE (SHR (IN := (TargetVelocity AND 16#00FF0000), N := 16));
TargetVelocityByte3 = DWORD_TO_BYTE (SHR (IN := (TargetVelocity AND 16#FF000000), N := 24));
3.4.2
Istwerttelegramm
Das Istwerttelegramm zur Ansteuerung des Antriebs besteht aus 32 Byte Nutzdaten.
Die Istwerte des SPS-Programms müssen diesen Bytes zugewiesen werden.
16
Name
Bit
Controlword
0
(Low Byte)
1
Bits codiert nach DS402-
2
Standard (Objekt 6040h)
3
4
5
6
7
Controlword
8
(High Byte)
9
Bits codiert nach DS402-
10
Standard (Objekt 6040h)
11
12
13
14
15
Target Velocity
(Objekt 60FFh)
Max Torque
(Objekt 6072h)
ungenutzt
Beschreibung
Einschalten
Spannung freigeben
Schnellhalt
Betrieb freigeben
Betriebsartabhängig
Fehler zurücksetzen
Halt
Betriebsartabhängig
Reserviert
Herstellerspezifisch
Target Velocity Byte 0
Target Velocity Byte 1
Target Velocity Byte 2
Target Velocity Byte 3
Max Torque Byte 0
Max Torque Byte 1
= 0
Antriebsverstärker SD4x - PROFINET IO-Anbindung
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