Fehlerursachen und Abhilfen
9.3 Abort SDO Transfer Request Protocol
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) wird statt der Response das
Abort SDO Transfer Request Protocol übertragen.
Abort SDO Transfer Request, Server --> Client
Frame Fragment
Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header
reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO
Datensatz-Größe
reserviert
Kommando
Index
Sub-Index
Abort Code
Tabelle 8: Abort SDO Transfer Request
TR-Electronic GmbH 2013, All Rights Reserved
Page 60 of 128
Datentyp
Wert / Beschreibung
WORD
0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6
0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4
0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4
0x00
unsigned:9
0x00
unsigned:3
0x00
unsigned:4
0x02: SDO Request
unsigned:1
0x00
unsigned:1
0x00
unsigned:2
0x00
unsigned:1
0x00
unsigned:3
0x04: Abort Transfer Request
WORD
Objekt Index
BYTE
Objekt Sub-Index
DWORD
Abort Code
TR-ELA-BA-DGB-0020 v04
Printed in the Federal Republic of Germany
01/14/2022