Canopen Over Ethercat Protokoll; Initiate Sdo Download Expedited Request - TR-Electronic LP-46 Bedienungsanleitung

3.6.1 CANopen over EtherCAT Protokoll

3.6.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request

Schreiben, Client --> Server
Frame Fragment Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO
Datensatz-Größe
Gesamt-Zugriff
Kommando
Index
Sub-Index
Daten
Tabelle 1: CANopen Initiate SDO Download Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lassen sich folgende SDO-Schreibtelegramme ableiten:
CCD
0x23
0x27
0x2B
0x2F
Printed in the Federal Republic of Germany
01/14/2022
Datentyp Wert / Beschreibung
WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6 0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x02: SDO Request
0x00: Größe der Daten (1..4) nicht spezifiziert
unsigned:1
0x01: Größe der Daten in Datensatz-Größe spezifiziert
unsigned:1 0x01: Expedited Übertragung
0x00: 4 Byte Daten
0x01: 3 Byte Daten
unsigned:2
0x02: 2 Byte Daten
0x03: 1 Byte Daten
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x01: Initiate Download Request
WORD Objekt Index
BYTE Objekt Sub-Index
BYTE[4] Objekt-Daten
Bedeutung
4 Byte schreiben
3 Byte schreiben
2 Byte schreiben
1 Byte schreiben
TR-ELA-BA-DGB-0020 v04
Gültig für
SDO Request
SDO Request
SDO Request
SDO Request
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