Initiate Sdo Upload Expedited Response - TR-Electronic LP-46 Bedienungsanleitung

EtherCAT Informationen

3.6.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response

Response, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO
Datensatz-Größe
Gesamt-Zugriff
Kommando
Index
Sub-Index
Daten
Tabelle 4: Initiate SDO Upload Expedited Response
Der Server antwortet mit folgenden Response-Möglichkeiten:
CCD
0x43
0x47
0x4B
0x4F
0x80
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes,
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 TR-Electronic GmbH 2013, All Rights Reserved
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Datentyp Wert / Beschreibung
WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6 0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x03: SDO Response
0x00: Größe der Daten (1..4) nicht spezifiziert
unsigned:1
0x01: Größe der Daten in Datensatz-Größe spezifiziert
unsigned:1 0x01: Expedited Übertragung
0x00: 4 Byte Daten
0x01: 3 Byte Daten
unsigned:2
0x02: 2 Byte Daten
0x03: 1 Byte Daten
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x02: Initiate Upload Response
WORD Objekt Index
BYTE Objekt Sub-Index
BYTE[4] Objekt-Daten
Bedeutung
4 Byte Daten gelesen
3 Byte Daten gelesen
2 Byte Daten gelesen
1 Byte Daten gelesen
Fehler, Abort SDO Transfer
TR-ELA-BA-DGB-0020 v04
Gültig für
SDO Response
SDO Response
SDO Response
SDO Response
SDO Response
Printed in the Federal Republic of Germany
01/14/2022