Initiate Sdo Upload Expedited Request - TR-Electronic LP-46 Bedienungsanleitung

3.6.1.3 Initiate SDO Upload Expedited Request

Lesen, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO Datensatz-Größe
Gesamt-Zugriff
Kommando
Index
Sub-Index
Tabelle 3: Initiate SDO Upload Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten:
CCD
0x40
Printed in the Federal Republic of Germany
01/14/2022
Datentyp Wert / Beschreibung
WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6 0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x02: SDO Request
unsigned:1 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:2 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x02: Initiate Upload Request
WORD Objekt Index
BYTE Objekt Sub-Index
Bedeutung
Leseanforderung
TR-ELA-BA-DGB-0020 v04
Gültig für
SDO Request
 TR-Electronic GmbH 2013, All Rights Reserved
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