Abort Sdo Transfer Request Protocol - TR-Electronic EtherCat CEV58 Bedienungsanleitung

Fehlerursachen und Abhilfen

10.3 Abort SDO Transfer Request Protocol

Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) wird statt der Response das
Abort SDO Transfer Request Protocol übertragen.
Abort SDO Transfer Request, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO Datensatz-Größe
reserviert
Kommando
Index
Sub-Index
Abort Code
Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request
 TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved
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Datentyp Wert / Beschreibung
WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6 0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x02: SDO Request
unsigned:1 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:2 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x04: Abort Transfer Request
WORD Objekt Index
BYTE Objekt Sub-Index
DWORD Abort Code
TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 09
Printed in the Federal Republic of Germany
06/23/2017