Initiate Sdo Download Expedited Response - TR-Electronic LP-46 Bedienungsanleitung

EtherCAT Informationen

3.6.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response

Response, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld
Länge
Adresse
Kanal
Mailbox Header
Priorität
Typ
reserviert
Anzahl
CANopen Header reserviert
Service
Größen-Anzeiger
Übertragungstyp
SDO Datensatz-Größe
Gesamt-Zugriff
Kommando
Index
Sub-Index
Tabelle 2: Initiate SDO Download Expedited
Der Server antwortet mit folgender Response:
CCD
0x60
0x80
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes,
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 TR-Electronic GmbH 2013, All Rights Reserved
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Datentyp Wert / Beschreibung
WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
WORD
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
unsigned:6 0x00, reserviert
0x00: kleinste Priorität
...
unsigned:2
0x03: höchste Priorität
unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
unsigned:4 0x00
unsigned:9 0x00
unsigned:3 0x00
unsigned:4 0x03: SDO Response
unsigned:1 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:2 0x00
unsigned:1 0x00
unsigned:3 0x03: Initiate Download Response
WORD Objekt Index
BYTE Objekt Sub-Index
Bedeutung
Schreiben erfolgreich
Fehler, Abort SDO Transfer
TR-ELA-BA-DGB-0020 v04
Gültig für
SDO Response
SDO Response
Printed in the Federal Republic of Germany
01/14/2022