Drehung Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

Polynome für 2 Winkel
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den
Endvektor überführen, können auch bei
programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
POLY
POLYPATH ( )
Die Koeffizienten a
PO[PHI]=(a
a )
5
PO[PSI]=(b
b )
5
PL

Drehung des Orientierungsvektors

Orientierungsänderungen bei
Endvektors möglich. Es gelten folgende Fälle:
Beispiel 1: Es werden direkt die Komponenten des Endvektors programmiert.
N... POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Beispiel 2: Der Endvektor wird durch die Positionen der Rundachsen bestimmt.
N... POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Der Winkel PHI beschreibt die Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen
Start- und Endvektor (Großkreisinterpolation, siehe folgendes Bild). Die Interpolation des
Orientierungsvektors erfolgt dabei genauso wie im Beispiel 1.
Bild 1-23
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche
Gruppen sind "AXES" und "VECT".
und b werden in Grad angegeben.
n n
, a , a , Der Winkel PHI wird gemäß PHI(u) = a
2 3 4
a *u interpoliert.
5
5
, b , b , Der Winkel PSI wird gemäß PSI(u) = b
2 3 4
b *u interpoliert.
5
5
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert sind.
Das Intervall beginnt immer bei 0.
Theoretischer Wertebereich für PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Der PL-Wert gilt für den Satz, in dem er steht. Ist kein PL
programmiert, wirkt PL = 1.
ORIVECT
Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen Start- u. Endvektor
komplexere Orientierungsänderungen
ORIVECT
0
0
sind unabhängig von der Art der Programmierung des
F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
+ a *u + a *u + a *u + a
2 3
1 2 3
+ b *u + b *u + b *u + b
2 3
1 2 3
*u +
4
4
*u +
4
4
115