Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 656

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bild 15-3 Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte:
Literatur:
Programmierhandbuch Grundlagen
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation
vorhanden:
MD62612, MD62613
Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten
von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)
MD62603
Der Typ der Grundachsenanordnung wird spezifiziert mit dem Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Als Grundachsen bezeichnet man in der Regel die ersten 3 Achsen, die in die
Transformation eingehen.
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Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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