Programmierung Bei Orientierungstransformation - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.10 Orientierungsachsen
1.10.2

Programmierung bei Orientierungstransformation

Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation erlaubt.
Programmierung der Orientierung
Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsnamen A2, B2 und C2.
Die Unterscheidung Euler-/RPY-Winkel erfolgt durch die G-Gruppe 50:
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Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51:
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Mit Maschinendatum MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (Def. der ORI-Achsen über
G-Code) wird festgelegt, ob das MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER
(Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) wirksam ist (Standard) oder die G-
Gruppe 50.
Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur Verfügung:
1.
2.
3.
4.
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:
ORIEULER
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel (Standard)
:
ORIRPY
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel
:
ORIVIRT1
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 1)
:
ORIVIRT2
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 2)
:
ORIAXES
Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder
Maschinenachsen
:
ORIVECT
Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von Orientierungsachsen
(Interpolation des Orientierungsvektors)
, , :
A B C
Angabe der Maschinenachsposition
, , :
A2 B2 C2
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
, , :
A3 B3 C3
Angabe der Vektorkomponenten
, :
LEAD TILT
Angabe von Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn und Oberfläche
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen