Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 121

Randbedingungen
Nur wenn die Interpolationsart
alle vier Arten programmiert werden.
1. Rundachspositionen
2. Eulerwinkel über
3. RPY-Winkel über
4. Richtungsvektor über
Falls
programmiert werden.
Die anderen Möglichkeiten der Programmierung müssen hier ausgeschlossen werden, da
damit eine absolute Drehrichtung festgelegt wird, die im Widerspruch zur Interpretation des
Drehwinkels in diesen Fällen steht. Die möglichen Kombinationen zur Programmierung
werden überwacht, und gegebenenfalls ein Alarm ausgegeben.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben
diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(
ORIROTA
Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn eine
Orientierungstransformation (
Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung ermöglichen
(z. B. 6-Achs-Maschinen), wird eine programmierte Drehung der Orientierung tatsächlich
interpoliert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
A2, B2, C2
A2, B2, C2
A3, B3, C3
oder
ORIROTR ORIROTT
).
aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf
ORIROTA
aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit
ORIROTR
) aktiv ist.
TRAORI
F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
THETA
und keine Bedeutung. In
ORIROTT
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