Singularitäten Der Orientierung - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
1.8.1 Singularitäten der Orientierung
Problemstellung
Wie im Kapitel "Singuläre Stellen und ihre Behandlung" bereits beschrieben, sind
Singularitäten (Pole) solche Konstellationen, bei denen die Werkzeugorientierung parallel
zur ersten Rundachse wird. Wird bei oder nahe bei einer solchen Orientierung die
Orientierungsänderung vorgegeben (wie das bei der Großkreisinterpolation ORIWKS der
Fall ist), so werden für kleine Orientierungsänderungen Große Änderungen der
Rundachspositionen nötig. Im Extremfall müsste die Rundachsposition springen.
Eine derartige Situation wird wie folgt behandelt:
Es gibt nur noch ein relevantes Maschinendatum, das wie bisher einen Kreis um den Pol
beschreibt:
MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (Endwinkeltoleranz b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransformation)
bzw.
MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (Endwinkeltol. b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransformation)
Weitere Informationen zur Behandlung singulärer Stellungen siehe:
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Transformationen, Kapitel: Kartesisches PTP-
Fahren
Beispiel für Maschinentyp 1
Drehbares Werkzeug
Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des
Werkstücks ist fest.
2-Achsen-Schwenkkopf mit der Rundachse RA 1 (4. Achse der Transformation) und der
Rundachse RA 2 (5. Achse der Transformation).
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Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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