Geschwindigkeitsvorsteuerung - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

In der Praxis relevant, sind jedoch nur die Punkte 3 und 4.
In Summe ergeben die aufgeführten Einflussgrößen eine effektive Zeitkonstante. Eine,
bezogen auf diese Zeitkonstante, zu groß eingestellte Regelkreisverstärkung führt zu
Eigenschwingungen der zu regelnden Achse/Achsen im Bereich einiger Hertz.
Die Inbetriebnahme der Abstandregelung hat das Ziel, die entscheidenden Zeitkonstanten in
der Weise zu minimieren, dass die prozesstechnisch erforderliche Regelkreisverstärkung
ohne Auftreten von Eigenschwingungen eingestellt werden kann.
Totzeit
Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der
höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt.
Für SINUMERIK 840D sl mit über PROFIBUS-DP angeschlossenen Peripheriebaugruppen
und Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T
tot
13.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung Kv entspricht einer
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu
regelnde Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition
gefolgt ist.
und einer Regelkreisverstärkung Kv in Sekunden:
ergibt sich bei einer angenommenen Regelkreisverstärkung Kv = 4, die entsprechende
Verzögerungszeit Δt zu:
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
= 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Eingangsvorhaltezeit T
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl
von:
tot
13.2 Abstandsreglung
i
575