Drehung Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Drehung des Orientierungsvektors

Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten eine Drehung
des Orientierungsvektors zu interpolieren:
● Linear interpoliert, d. h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und dem Startvektor
ist eine lineare Funktion des Bahnparameters.
● Nicht linear durch die zusätzliche Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel
von maximal 5. Grades in der Form:
PO[THT] = (
Interpolation des Drehwinkels
In der Liste der Koeffizienten (..., ....) können Koeffizienten höherer Ordnung weggelassen
werden, falls diese alle gleich Null sind.
Der Endwert des Winkels sowie der konstante und lineare Koeffizient
hierbei nicht direkt programmiert werden.
Der lineare Koeffizient
Der Endwinkel
Der Startwinkel
des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante Koeffizient des
Polynoms festgelegt.
Der Drehvektor ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit
dem Basis-Drehvektor den Winkel THETA.
Hinweis
Bei der Maschinenkonfiguration kann festgelegt werden, in welche Raumrichtung der
Drehvektor bei einem bestimmten Drehwinkel zeigt, wenn das Werkzeug die
Grundorientierung einnimmt.
Formel
Allgemein wird der Drehwinkel mit einem Polynom 5. Grades interpoliert:
θu=θ
Für das Parameterintervall 0 ... 1 ergibt sich daraus für den linearen Koeffizienten:
d =θ
1
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
d d d d
, , , )
2 3 4 5
d
wird durch den Endwinkel
n
q
bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors.
e
q
bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den Endwert
s
+d u+d u +d u +d u +d
2 3 4
s 1 2 3 4
−θ −d −d −d −d
e s 2 3 4 5
q
u
5
5
F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
d
des Polynoms können
n
festgelegt und in Grad angegeben.
e
(14)
(15)
q
119