Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.9 Orientierung
Ist bei einer aktiven Transformation die Grundorientierung durch das Maschinendatum
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n festgelegt und wird ein Werkzeug aktiviert, so wird die
Grundorientierung durch das Werkzeug neu definiert.
Hinweis
Der Bereich der einstellbaren Orientierungen hängt von den Richtungen der beteiligten
Rundachsen und der Grundorientierung ab. Nur wenn diese jeweils aufeinander senkrecht
stehen, sind alle denkbaren Orientierungen erreichbar. Bei Abweichungen von dieser
Bedingung gibt es "tote" Bereiche.
Beispiele:
1. Extrembeispiel: Eine Maschine mit drehbarem Werkzeug hat als erste Rundachse eine
2. Realistisches Beispiel: Eine Maschine mit Nutatorkinematik (kardanischer Kopf) mit einer
1.9.2

Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen

Rundachsposition berechnen
Wird bei einer 5-Achs-Transformation die Endorientierung in einem Satz indirekt, durch
Euler-, RPY-Winkel oder Richtungsvektor programmiert, so müssen die Rundachspositionen
berechnet werden, bei denen sich die gewünschte Orientierung ergibt. Diese Berechnung ist
nicht eindeutig.
Es gibt immer mindestens zwei wesentlich verschiedene Lösungen. Dazu kommen beliebig
viele weitere Lösungen, die sich daraus ergeben, dass die Rundachspositionen um beliebige
Vielfache von 360 Grad modifiziert werden.
Die Steuerung wählt unter den möglichen Lösungen diejenige aus, die unter
Berücksichtigung des programmierten Interpolationstyps der Orientierung vom aktuellen
Startpunkt aus auf dem kürzesten Weg zu erreichen ist.
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C-Achse und als zweite Rundachse eine A-Achse. Wird die Grundorientierung parallel
zur A-Achse definiert, kann die Orientierung nur noch in der X-Y-Ebene verändert werden
(bei Drehung der C-Achse), d. h. eine Orientierung mit einem Z-Anteil ungleich Null ist
dann nicht möglich. Eine Drehung der A-Achse verändert die Orientierung nicht.
schrägen Achse unter 45
Orientierungen innerhalb einer Halbkugel abdecken: die obere Halbkugel bei
Grundorientierung in Richtung +Z bzw. die untere bei Grundorientierung in Richtung -Z.
unter einer Grundorientierung parallel zur Z-Achse kann nur
o
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen