Inhaltsverzeichnis
Werbung
2.3 Die Sicherheitsschnittstelle
Im Steuerger ¨ at gibt es eine Schraubklemmenleiste. Die Sicherheitsschnittstelle
befindet sich ganz links, schwarzer Teil der Abbildung. ¨ Uber die Sicherheitss-
chnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzger ¨ ate angeschlossen
werden, um sicherzustellen, dass er in bestimmten Situationen anh ¨ alt.
Die Sicherheitsschnittstelle besteht aus zwei Teilen; der Not-Aus-Schnittstelle
und der Schutz-Aus-Schnittstelle. Weitere Informationen hierzu finden Sie in den
folgenden Kapiteln. Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung
der Unterschiede:
Einleitung
Programmausf ¨ uhrung
Bremsvorg ¨ ange
Motorleistung
Reset
Einsatzh ¨ aufigkeit
Erfordert erneute Initialisierung
Roboterbewegung stoppt
Leistungsniveau
2.3.1 Die Notausschnittstelle
[TA]
[TB]
[EO1]
[EO2]
[EO3]
[EO4]
[EA]
[EB]
[EEA]
[EEB]
[24V]
[GND]
Die Not-Aus-Schnittstelle verf ¨ ugt ¨ uber zwei Eing ¨ ange, den Roboter Not-Aus-Eingang
und den externen Not-Aus-Eingang. Jeder Eingang ist aus Redundanzgr ¨ unden
durch Sicherheitsleistungsniveau d doppelt vorhanden.
Die Roboter Not-Aus-Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not-Aus-
Ausgang, der zur Verwendung durch Sicherheitsger ¨ ate in der N ¨ ahe des Robot-
ers gedacht ist. Der externe Not-Aus stoppt den Roboter auch, hat aber keinen
Einfluss auf den Not-Aus-Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi-
nen gedacht.
Notabschaltung
Manuell
Stoppvorg ¨ ange
Manuell
Nicht h ¨ aufig
Nur Bremsfreigabe
ISO 13849-1 PLd
Testausgang A
Testausgang B
Not-Aus-Ausgang Anschluss 1
Not-Aus-Ausgang Anschluss 2
Not-Aus-Ausgang Anschluss 3
Not-Aus-Ausgang Anschluss 4
Roboter Not-Aus-Eingang A (positiv)
Roboter Not-Aus-Eingang B (negativ)
Externer Not-Aus-Eingang A (positiv)
Externer Not-Aus-Eingang B (negativ)
+24V Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
0 V Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
18
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle
Manuell oder automatisch
Aktiv
Aus
Automatisch oder manuell
Jeder Durchlauf bis nicht h ¨ aufig
Ja
Schutzabschaltung
Pausen
Inaktiv
Begrenzt
Nein
Ja
ISO 13849-1 PLd
UR-6-85-5-A
Werbung
Inhaltsverzeichnis
