Siemens SINUMERIK MC Funktionshandbuch Seite 399

Auswirkungen der Glättung der Bahngeschwindigkeit:
Intervall t
Intervall t
Auswirkungen der Dynamikanpassung:
Intervall t
Intervall bis t
Hinweis
Das Beispiel zeigt, dass diejenigen Beschleunigungs- oder Bremsvorgänge, die von der Glättung
der Bahngeschwindigkeit nicht eliminiert werden, anschließend noch durch die Anpassung der
Bahndynamik optimiert werden können. Daher sollten immer möglichst beide Funktionen
aktiviert werden.
Beispiel 2
Beschleunigungsmodus: SOFT
An der Bahn sind die 3 Achsen X = AX1, Y = AX2, Z = AX3 beteiligt.
Folgende Parametrierung ist gegeben:
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] = 1
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 0.0
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 10
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 10
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20
Dies führt zu einem zeitoptimalen Bahngeschwindigkeitsverlauf ohne Glättung der
Bahngeschwindigkeit und ohne Anpassung der Bahndynamik:
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, A5E47437776A AC
- t : Der Beschleunigungs- und Bremsvorgang zwischen t
1 2
Verlängerung der Bearbeitungszeit ohne den Beschleunigungsvorgang
auf v kleiner als die sich mittels Glättungsfaktor von 80 % ergebende Zeit
12
ist.
- t : Der Beschleunigungs- und Bremsverlauf zwischen t
3 5
Bedingung nicht oder dauert länger als die parametrierte Glättungszeit
T = 2/20 Hz = 100 ms.
Axn
- t : Der Beschleunigungsvorgang zwischen t
3 4
MIN(T ) = 1/20 Hz = 50 ms und wird daher mit einer um den Anpass‐
AXn
faktor 3 geringeren Beschleunigung durchgeführt.
: Der nach der Bahnglättung verbleibende Beschleunigungsvorgang bis t
1
wird durch die Dynamikanpassung auf den Zeitraum bis t
Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
6.4 Dynamikanpassungen
1
- t
3
- t ist kürzer als
3 4
T = 1/20 Hz = 100 ms
AX1
T = 1/20 Hz = 100 ms
AX2
T = 1/20 Hz = 50 ms
AX3
- t entfällt, da die
2
erfüllt diese
5
1
' gedehnt.
1
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