Siemens SINUMERIK MC Funktionshandbuch Seite 340

Kinematische Kette
5.1 Funktionsbeschreibung
Die maximale Anzahl möglicher Schalter ist über Maschinendaten parametrierbar.
Hinweis
Lokales Koordinatensystem
Das lokale Koordinatensystem eines Schalters ist gegenüber dem Weltkoordinatensystem nicht
gedreht.
Weltkoordinatensystem
Um die kinematische Struktur einer Maschine eindeutig beschreiben zu können, werden für alle
Elemente der kinematischen Kette sowohl die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der
Maschinenachsen als auch der konstanten Drehungen / Verschiebungen, auf das
Weltkoordinatensystem bezogen.
Elemente mit Linearachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente nicht. Daher
können die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente ohne
weitere Randbedingungen auf das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
Elemente mit Rundachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente. Daher
müssen die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente bei einer
definierten Ausgangsstellung des vorhergehenden orientierungsverändernden Elementes auf
das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
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Funktionshandbuch, 10/2020, A5E47437776A AC
Basisfunktionen