Betriebsarten Prozessdatenkanal - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Protokoll
Die PDO-Kanäle sind über Identifier nach dem Predefined Connection Set gemäß CANopen® definiert:
Identifier 1. Rx-PDO = 512 + Node-ID
Identifier 1. Tx-PDO = 384 + Node-ID
Identifier 2. Rx-PDO = 768 + Node-ID
Identifier 2. Tx-PDO = 640 + Node-ID
Identifier 3. Rx-PDO = 1024 + Node-ID
Identifier 3. Tx-PDO = 896 + Node-ID
Dies entspricht den Werkseinstellungen der Frequenzumrichter für die Rx/Tx-PDO's. Diese Belegung
ist daran ausgerichtet, dass ein externer Master (SPS/PC) alle Kanäle bedient.
Sollen die PDO-Kanäle für eine Verbindung der Frequenzumrichter untereinander genutzt werden, sind
die Identifier entsprechend per Parametrierung einzustellen.
Achtung!
Bei der freien Identifiervergabe darf keine Doppelbelegung auftreten!
Der Identifier-Bereich 129...191 darf nicht genutzt werden, da dort die Emergency-Telegramme lie-
gen.
Einstellung des Identifier der Rx/TxPDO's:
Parameter
Nr.
924 RxPDO1 Identifier
925 TxPDO1 Identifier
926 RxPDO2 Identifier
927 TxPDO2 Identifier
928 RxPDO3 Identifier
929 TxPDO3 Identifier
Die Einstellung „0" ergibt die Identifierzuordnung gemäß Predefined Connection Set.
7.6.2

Betriebsarten Prozessdatenkanal

 931 TxPDO1 Time
 933 TxPDO2 Time
 935 TxPDO3 Time
Das Sende-/Empfangsverhalten kann zeitgesteuert oder über ein SYNC-Telegramm gesteuert erfol-
gen. Das Verhalten ist für jeden PDO-Kanal parametrierbar.
TxPDO's können zeitgesteuert oder SYNC-gesteuert arbeiten. Eine zeitgesteuerte TxPDO sendet im
Abstand der eingestellten Zeit ihre Daten. Eine SYNC-gesteuerte TxPDO sendet nach Eintreffen eines
SYNC-Telegramms ihre Daten.
RxPDO's geben in der Einstellung zeitgesteuert die Empfangsdaten sofort an die Anwendung weiter.
Ist eine RxPDO als SYNC-gesteuert definiert, reicht sie ihre Empfangsdaten nach Eintreffen eines
SYNC-Telegramms an die Anwendung weiter.
Parameter
Nr. Beschreibung
931 TxPDO1 Time
933 TxPDO2 Time
935 TxPDO3 Time
07/2010
Beschreibung
Einstellung
Min. Max.
0 2047
0 2047
0 2047
0 2047
0 2047
0 2047
Einstellung
Min. Max.
1 ms 50000 ms
1 ms 50000 ms
1 ms 50000 ms
35
Systembus Agile
Werkseinst.
0
0
0
0
0
0
Werkseinst.
8 ms
8 ms
8 ms
07/2010 Systembus
Agile 35