Protokoll
7
Protokoll
7.1
Funktionaler Überblick
Der Systembus stellt zunächst die physikalische Verbindung zwischen den Frequenzumrichtern her.
Über dieses physikalische Medium werden logische Kommunikations-Kanäle erstellt. Diese Kanäle
werden über die Identifier definiert. Da CAN keine teilnehmer-, sondern eine nachrichtenorientierte
Adressierung über die Identifier besitzt, können darüber die logischen Kanäle abgebildet werden.
In der Werkseinstellung sind die Identifier nach dem Predefined Connection Set von CANopen® ein-
gestellt. Diese Einstellungen sind darauf ausgerichtet, dass ein Master alle Kanäle bedient. Um nun
einen Prozessdatenverkehr über die PDO-Kanäle zwischen einzelnen oder mehreren Teilnehmern auf-
bauen zu können (Querverkehr), muss die Einstellung der Identifier in den Teilnehmern angepasst
werden.
Hinweis:
Der Datenaustausch erfolgt nachrichtenorientiert. Ein Frequenzumrichter kann mehrere Nachrichten,
gekennzeichnet über unterschiedliche Identifier, senden und empfangen.
Als Besonderheit ermöglichen es die Eigenschaften des CAN-Busses, dass die von einem Teilnehmer
gesendeten Nachrichten von mehreren Teilnehmern gleichzeitig empfangen werden. Die Fehlerüber-
wachungsmethoden des CAN-Busses bewirken, dass bei fehlerhaftem Empfang in einem Empfänger
die Nachricht bei allen Empfängern verworfen und automatisch neu gesendet wird.
7.2
Netzwerkmanagement
Das Netzwerkmanagement steuert den Anlauf aller Teilnehmer am Systembus. Teilnehmer können
einzeln oder gemeinsam gestartet oder gestoppt werden. Für die Teilnehmererkennung in einem CAL-
oder CANopen®-System erzeugen die Slaves am Systembus ein Anlauftelegramm (Boot-Up-Meldung).
Im Störungsfall senden die Slaves automatisch eine Fehlermeldung (Emergency-Message).
Für die Systembus-Funktionen des Netzwerkmanagements werden die gemäß dem CANopen®-
Standard (CiA DS 301) definierten Methoden und NMT-Telegramme (Netzwerk-Management-
Telegramme) genutzt.
Parameter
SDO 2 SDO 1
Controller / PC
07/2010
SPS
Feldbus
Systembus Master
Funktion
PDO
Systembus
Systembus Slave
Parameter
SDO 2 SDO 1
Systembus
Systembus
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Systembus Agile
Funktion
PDO
07/2010
Systembus
Agile
21