Master-Funktionalität; Boot-Up-Sequenz Steuern, Netzwerkmanagement - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Protokoll
Betriebsart
0 - deaktiviert (Not Ac-
tive)
1 - zeitgesteuert (Con-
trolled by time)
2 - SYNC-gesteuert
(Controlled by
SYNC)
Betriebsart
0 - zeitgesteuert
1 - SYNC-gesteuert
Für synchrone PDO's erzeugt der Master (PC, SPS oder Frequenzumrichter) das SYNC-Telegramm. Die
Identifierzuordnung für das SYNC-Telegramms erfolgt per Werkseinstellung gemäß dem Predefined
Connection Set. Diese Zuordnung kann per Parametrierung verändert werden.
7.3 Master-Funktionalität
Als Master kann eine externe Steuerung oder ein als Master definierter Frequenzumrichter (Node-
ID = 0) genutzt werden. Der Master hat als grundlegende Aufgaben den Anlauf des Netzwerkes zu
steuern (Boot-Up-Sequenz), das SYNC-Telegramm zu erzeugen und die Emergency-Messages der
Slaves auszuwerten.
Des Weiteren kann über eine Feldbusanschaltung mit Hilfe der Client-SDO des Master-
Frequenzumrichters auf die Parametrierung aller am Systembus befindlichen Frequenzumrichter zuge-
griffen werden.
7.3.1

Boot-Up-Sequenz steuern, Netzwerkmanagement

Für die Zustandssteuerung der Knoten wird die nach CANopen® definierte Methode Minimum
Capability Boot-Up genutzt.
Diese Methode kennt die Zustände Pre-Operational, Operational und Stopped.
Nach der Initialisierungsphase befinden sich alle Teilnehmer im Zustand Pre-Operational. Der System-
bus-Master sendet das NMT-Kommando Start-Remote-Node. Mit diesem Kommando können gezielt
einzelne Knoten oder alle Knoten gemeinsam gestartet werden. Ein als Master definierter Frequenz-
umrichter startet mit einem Kommando alle Knoten. Nach dem Empfang des Kommandos Start-
Remote-Node wechseln die Teilnehmer in den Zustand Operational. Ab diesem Zeitpunkt ist der Pro-
zessdatenaustausch über die PDO-Kanäle aktiviert.
Ein Master in Form einer SPS/PC kann die Teilnehmer am Systembus einzeln starten und auch wieder
stoppen.
 904 Boot-Up Delay
Da die am Systembus befindlichen Slaves unterschiedlich lange benötigen, um ihre Initialisierungspha-
sen abzuschließen (speziell wenn neben den Frequenzumrichtern externe Komponenten vorhanden
sind), ist eine einstellbare Verzögerung für den Wechsel auf Operational notwendig. Die Einstellung
erfolgt in einem als Systembus-Master definierten Frequenzumrichter über
Parameter
Nr. Beschreibung
904 Boot-Up Delay
07/2010
Kein Datenaustausch über den PDO-Kanal.
Tx-PDO's senden zyklisch gemäß der Zeitvorgabe.
Tx-PDO's senden nach Eintreffen des SYNC-Telegramms die dann aktuel-
len Daten aus der Applikation.
Rx-PDO's werden mit Ta = 1 ms eingelesen und geben die empfangenen
Daten an die Applikation weiter.
Rx-PDO's reichen nach Eintreffen des SYNC-Telegramms die zuletzt emp-
fangenen Daten an die Applikation weiter.
Einstellung
Min.
3500 ms 50000 ms
23
Systembus Agile
Funktion Tx-PDO's
Funktion Rx-PDO's
Boot-Up Delay
Max. Werkseinstellung
3500 ms
07/2010
904.
Agile
Systembus
23