Befehl: Wenn - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

13.18 Befehl: Wenn

Durch einen ,,if...else"-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sen-
soreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor,
um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen die-
ses Wenn fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die
Zeilen in diesem Wenn ausgef ¨ uhrt.
Jedes Wenn kann mehrere SonstWenn-Befehle und einen Sonst-Befehl haben. Die-
se k ¨ onnen mithilfe der Schaltfl¨ a chen auf dem Bildschirm hinzugef ¨ ugt werden. Ein
ElseIf-Befehl kann f ¨ ur diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden.
Durch Anklicken von Check Ausdruck kontinuierlich wird die Bewertung
der Bedingungen der Wenn- und SonstWenn-Aussagen erm ¨ oglicht, w¨ a hrend die
darin enthaltenen Zeilen ausgef ¨ uhrt werden. Wenn ein Ausdruck mit False bewer-
tet wird, w¨ a hrend dieser innerhalb des Wenn-Teils ist, wird folgende SonstWenn
oder Sonst-Aussage erreicht.
CB3 II-66
13.18 Befehl: Wenn
Version 3.1 (rev. 17782)