Seite 1 ___________________ Positionieren Vorwort ___________________ 1STEP 5V ___________________ 1PosUniversal SIMATIC ET 200S Positionieren Betriebsanleitung 06/2010 A5E00124871-05...
Seite 2: Qualifiziertes Personal
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 1STEP 5V..............................7 Produktübersicht ..........................7 Taktsynchroner Betrieb........................9 Sicherheitskonzept........................10 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V ..............12 Anschlussbild ..........................17 Grundlagen des Positionierens....................19 2.6.1 Übersicht ............................19 2.6.2 Parameter und Einstellungen.......................20 2.6.3 Verfahrkurve des 1STEP 5V......................21 2.6.4 Einstellen der Basisfrequenz .......................24 Funktionen des 1STEP 5V......................26 2.7.1 Übersicht ............................26...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 1PosUniversal ............................63 Produktübersicht ......................... 63 Sicherheitskonzept........................65 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU ................66 Anschlussbild ..........................72 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang ......... 74 Funktionen des 1PosU........................ 77 3.6.1 Funktionsübersicht ........................77 3.6.2 Achse, Antrieb und Geber......................81 3.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben ................
Seite 5: Vorwort
Dieses Handbuch ist ein ergänzender Band zur Betriebsanleitung Peripheriesystem ET 200S In der Betriebsanleitung Dezentrales Peripheriesystem ET 200S (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/1144348) finden Sie ausführliche Informationen zu Hardware-Konfiguration, Aufbau, Verdrahtung, Inbetriebnahme, Diagnose und den technischen Daten des dezentralen Peripheriesystems ET 200S Im vorliegenden Handbuch finden Sie die Funktionsbeschreibungen und die technischen Daten der ET 200S-Module für Positionieraufgaben: 1STEP 5V und 1PosUniversal.
Seite 6 Vorwort Weitere Unterstützung Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner (http://www.siemens.de/automation/partner) in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Einen Wegweiser zum Angebot an technischen Dokumentationen für die einzelnen Produkte und Systeme finden Sie im Internet: ●...
Seite 7: 1Step 5V
1STEP 5V Produktübersicht Bestellnummer 6ES7 138-4DC01-0AB0 Beschreibung Das 1STEP 5V erzeugt Impulse für Schrittmotor-Leistungsteile. Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt die Länge des Verfahrwegs. Die Impulsfrequenz ist ein Maß für die Geschwindigkeit. Die Änderung der Impulsfrequenz pro Zeiteinheit (Sekunde) ist ein Maß...
Seite 8 Zum Projektieren des 1STEP 5V verwenden Sie alternativ ● STEP 7 ab der Version V5.4 SP4 mit dem HSP 2068 (Hardware Support Package aus dem Internet) ● eine GSD-Datei (http://www.automation.siemens.com/csi/gsd) Firmware-Update Zur Funktionserweiterung und Fehlerbehebung können mit STEP 7 HW-Konfig Firmware- Updates auf das 1STEP 5V geladen werden.
Seite 9: Taktsynchroner Betrieb
2.2 Taktsynchroner Betrieb Taktsynchroner Betrieb Hinweis Die Grundlagen des taktsynchronen Betriebs sind im Funktionshandbuch Taktsynchronität (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15218045) beschrieben. Hardware-Voraussetzungen Für den taktsynchronen Betrieb des 1STEP 5V benötigen Sie: ● CPU, die Taktsynchronität unterstützt ● PROFIBUS-Master oder PROFINET-Controller, der den äquidistanten Buszyklus unterstützt...
Seite 10: Sicherheitskonzept
1STEP 5V 2.3 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Sicherheitsmaßnahmen Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Führen Sie die Sicherheitsmaßnahmen mit besonderer Sorgfalt durch und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. WARNUNG Beachten Sie zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen folgende Punkte: ...
Seite 11 1STEP 5V 2.3 Sicherheitskonzept Das 1STEP 5V generiert für das Leistungsteil die Steuerfrequenz und das Richtungssignal. Das Leistungsteil verarbeitet die Steuersignale und speist den Motor leistungsseitig. Der Motor ist direkt oder über mechanische Übertragungselemente mit dem zu bewegenden Maschinenteil verbunden. Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 12: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Step 5V
1STEP 5V 2.4 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V Einführung Die Aufgabe des 1STEP 5V ist die Positionierung eines Antriebs auf bestimmte vorgegebene Ziele. Am Beispiel "Starten einer Schrittmaßfahrt" werden Sie zu einer funktionierenden Anwendung geführt, bei der Sie einen Fahrauftrag Ihres 1STEP 5V in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen.
Seite 13 1. Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E15S24-01 (siehe folgendes Bild). 2. Stecken Sie das 1STEP 5V auf das Terminalmodul. Eine ausführliche Anleitung dazu finden Sie in der Betriebsanleitung Dezentrales Peripheriesystem ET 200S (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/1144348). Wie Sie das Leistungsteil und den Schrittmotor verdrahten, finden Sie in den produktspezifischen Handbüchern beschrieben.
Seite 14: Mit Step 7 Über Hw-Konfig Projektieren
1STEP 5V 2.4 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V Mit STEP 7 über HW-Konfig projektieren Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW-Konfig auf. 3.
Seite 15 1STEP 5V 2.4 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V Erläuterung S DB1.DBX5.2 //Impulsfreigabe DRV_EN setzen R DB1.DBX4.0 //Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ einstellen R DB1.DBX4.1 //Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ einstellen R DB1.DBX4.2 //Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ einstellen R DB1.DBX4.3 //Reservebit = 0 //Start rückwärts DIR_M löschen R DB1.DBX4.5 R DB1.DBX4.6 //STOP löschen...
Seite 16: Projektierung Testen
1STEP 5V 2.4 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1STEP 5V Projektierung testen Sie starten eine "Schrittmaßfahrt relativ" und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Restweg und die Statusbits POS (Positionierung läuft) und STS_DRV_EN (Impulsfreigabe). 2.
Seite 17: Anschlussbild
1STEP 5V 2.5 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Die Leitungen (Klemmen 1 und 5 sowie Klemmen 4 und 8) zum Leistungsteil müssen geschirmt und paarweise verdrillt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden. Zur Schirmauflage verwenden Sie das Schirmauflageelement (Bestellnummer: 6ES7 390-5AA00-0AA0). Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 18: Anschlussbelegung
1STEP 5V 2.5 Anschlussbild Anschlussbelegung In folgender Tabelle finden Sie die Anschlussbelegung für das 1STEP 5V. Tabelle 2- 1 Anschlussbelegung des 1STEP 5V Ansicht Anschlussbelegung Bemerkungen Leitungen zwischen Terminalmodul und Leistungsteil müssen paarweise verdrillt und geschirmt sein. P, /P und D, /D sind Signale nach RS 422.
Seite 19: Grundlagen Des Positionierens
1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens Grundlagen des Positionierens 2.6.1 Übersicht Einleitung Nachfolgend erfahren Sie, wie die einzelnen Komponenten, das Elektronikmodul, das Leistungsteil und der Motor, sich beeinflussen. Schrittmotoren Schrittmotoren werden zum Positionieren von Achsen eingesetzt. Sie sind die einfache und kostengünstige Lösung für hochgenaue Positionieraufgaben in weiten Leistungsbereichen.
Seite 20: Parameter Und Einstellungen
1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens 2.6.2 Parameter und Einstellungen Benötigte Informationen Um das optimale Zusammenspiel der einzelnen Komponenten zu erreichen, müssen Sie dem 1STEP 5V Informationen zur Verfügung stellen: ● einmalig; bei der Projektierung der Parameter mit Ihrer Projektiersoftware –...
Seite 21: Verfahrkurve Des 1Step 5V
1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens 2.6.3 Verfahrkurve des 1STEP 5V Einleitung Eine Schrittmaßfahrt wird vom 1STEP 5V nach der folgenden Verfahrkurve ausgeführt. Die Eckgrößen (Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz und Beschleunigung / Verzögerung) der Verfahrkurve bildet das 1STEP 5V mit einer von Ihnen gewählten Basisfrequenz (siehe Kapitel "Einstellen der Basisfrequenz (Seite 24)").
Seite 22: Maximale Frequenz / Geschwindigkeit Der Achse F
1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens Maximale Frequenz / Geschwindigkeit der Achse F Bei der Auswahl Ihres Schrittmotors müssen Sie Folgendes beachten: Die maximale Frequenz / Geschwindigkeit ist durch Ihre Anwendung bestimmt. Bei dieser Frequenz muss der Motor noch ein genügend großes Drehmoment aufbringen, um seine Last zu bewegen.
Seite 23 1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens Beschleunigung / Verzögerung a Die maximal zulässige Beschleunigung / Verzögerung hängt von der zu bewegenden Last Der Motor muss ein genügend großes Drehmoment aufbringen, um die Last ohne Schrittverlust zu beschleunigen oder zu verzögern. Weitere Kriterien zur Festlegung der Beschleunigung / Verzögerung, wie z.
Seite 24: Einstellen Der Basisfrequenz
1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens 2.6.4 Einstellen der Basisfrequenz Einleitung Das 1STEP 5V ermöglicht durch Parametrierung eine gestufte Einstellung der Basisfrequenz. Die Basisfrequenz bestimmt den Bereich für die Start-Stop-Frequenz, die Ausgangsfrequenz und die Beschleunigung. Vorgehen 1. Wählen Sie nach der Priorität Ihrer Anforderung aus der folgenden Tabelle einen passenden Bereich entweder der Start-Stop-Frequenz F und der Ausgangsfrequenz F oder der Beschleunigung a nach folgenden Kriterien:...
Seite 25 1STEP 5V 2.6 Grundlagen des Positionierens Tabelle 2- 2 Bereiche für Start-Stop-Frequenz, Ausgangsfrequenz und Beschleunigung Basisfrequenz F Reduzier- Bereich Bereich in Hz faktor R Start-Stop-Frequenz F Beschleunigung a Ausgangsfrequenz F in Hz/ms in Hz Formel: Formel: × n × R a = F ×...
Seite 26: Funktionen Des 1Step 5V
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Funktionen des 1STEP 5V 2.7.1 Übersicht Einleitung Die Aufgabe des 1STEP 5V ist die Positionierung eines Antriebs auf bestimmte vorgegebene Ziele (Schrittmaßfahrten) und das endlose Fahren mit vorgebbaren Frequenzen (Drehzahlbetrieb). Für diese Aufgabe stehen Ihnen folgende Funktionen zur Verfügung: ●...
Seite 27: Referenzpunktfahrt
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.2 Referenzpunktfahrt Funktionsbeschreibung Der Referenzpunkt markiert den Bezugspunkt Ihres Antriebssystems (Referenznocken) für die folgenden Fahraufträge. Sie können den Referenzpunkt ermitteln, wenn Sie z. B. einen Initiator am Referenznocken montieren und am Digitaleingang DI1 anschließen. Das 1STEP 5V sorgt für die schrittgenaue Reproduzierbarkeit des Referenzpunktes, indem er immer aus der gleichen Richtung angefahren wird.
Seite 28 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Statusbits POS und POS_RCD Solange die Referenzpunktfahrt läuft, wird dies durch das gesetzte Rückmeldebit POS angezeigt. Nach korrekter Referenzpunktfahrt wird das Erreichen der Position durch das gesetzte Rückmeldebit POS_RCD angezeigt. Falls die Referenzpunktfahrt abgebrochen wird, bleibt das Rückmeldebit POS_RCD zurückgesetzt.
Seite 29: Ablauf Der Referenzpunktfahrt
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.3 Ablauf der Referenzpunktfahrt Abschnitte der Referenzpunktfahrt Eine Referenzpunktfahrt besteht aus maximal drei Abschnitten. Im ersten Abschnitt (1) und zweiten Abschnitt (2) wird sichergestellt, dass der Referenznocken gefunden wird. Diese beiden Abschnitte werden mit der vorgegebenen Ausgangsfrequenz F durchfahren.
Seite 30 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Start nach dem REF Bild 2-6 Referenzpunktfahrt, Start nach dem REF Start auf dem REF Bild 2-7 Referenzpunktfahrt, Start auf dem REF Start auf dem Endschalter in Startrichtung Bild 2-8 Referenzpunktfahrt, Start auf dem Endschalter in Startrichtung Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 31 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Verhalten bei defektem Referenznocken mit Endschalter (Abbruch der Fahrt) Bild 2-9 Referenznocken defekt, Start vor dem REF Bild 2-10 Referenznocken defekt, Start auf LIMIT_P Verhalten bei ständig gesetztem Referenznocken ohne Endschalter Am Ende des ersten Abschnitts nach Ausgabe von 16777215 Impulsen wird die Fahrt mit gelöschten Statusbits SYNC und POS_RCD beendet.
Seite 32: Referenzpunkt Setzen
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.4 Referenzpunkt setzen Funktionsbeschreibung Der Referenzpunkt markiert den Bezugspunkt Ihres Antriebssystems, auf den sich nachfolgende absolute Schrittmaßfahrten und der Positionswert in der Rückmeldeschnittstelle beziehen. Sie legen den Referenzpunkt fest, indem Sie für die aktuelle Position des Schrittmotors den absoluten Positionswert vorgeben.
Seite 33: Schrittmaßfahrt Relativ (Relativ Positionieren)
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.5 Schrittmaßfahrt relativ (relativ Positionieren) Funktionsbeschreibung Mit der relativen Schrittmaßfahrt können Sie den Schrittmotor um eine vorgegebene Strecke weiterbewegen und somit eine bestimmte Position anfahren. Die Richtung der Fahrt und die Geschwindigkeit legen Sie beim Start fest. Fahrauftrag für Schrittmaßfahrt relativ Der Fahrauftrag enthält folgende Informationen: ●...
Seite 34: Schrittmaßfahrt Absolut (Absolut Positionieren)
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.6 Schrittmaßfahrt absolut (absolut Positionieren) Funktionsbeschreibung Mit der absoluten Schrittmaßfahrt können Sie den Schrittmotor an eine vorgegebene Position bewegen und somit eine bestimmte Position anfahren. Die Geschwindigkeit legen Sie beim Start fest. Die Richtung und die Wegstrecke der Fahrt bestimmt das 1STEP 5V selbständig anhand der Ausgangsposition (Positions-Istwert).
Seite 35 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Rückmeldungen Am Beginn der Schrittmaßfahrt wird das Rückmeldebit POS_RCD zurückgesetzt. Solange die Schrittmaßfahrt läuft, wird dies durch das gesetzte Rückmeldebit POS angezeigt. Nach korrekt verlaufener Schrittmaßfahrt wird das Erreichen der Position durch das gesetzte Rückmeldebit POS_RCD angezeigt.
Seite 36: Drehzahlbetrieb
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.7 Drehzahlbetrieb Funktionsbeschreibung In dieser Betriebsart geben Sie die Frequenz vor, mit der die Ausgabe der Impulse (Schritte) erfolgen soll. Wenn Sie die Frequenz ändern, werden die Impulse nach einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase mit der neuen Frequenz ausgegeben. Die Ausgabe erfolgt solange endlos, bis Sie den Fahrauftrag anhalten oder bei einer Linearachse eine Verfahrbereichsgrenze erreicht wird.
Seite 37 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Fahrauftrag für Drehzahlbetrieb Der Fahrauftrag enthält folgende Informationen: ● Sollfrequenz als 32 Bit-Wert (STEP 7-Datentyp REAL) ● Richtungsvorgabe durch das Vorzeichen der Sollfrequenz (positiv: vorwärts) ● Betriebsart = 3 für Drehzahlbetrieb ● Beliebige Richtungsvorgabe als Start (siehe Kapitel "Belegung der Rückmelde- und Steuerschnittstelle (Seite 51)") Hinweis Das 1STEP 5V überprüft die vorgegebene Frequenz auf Grenzwerte (minimal -510,0 kHz...
Seite 38: Fahrauftrag Anhalten
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.8 Fahrauftrag anhalten Gezieltes Anhalten des Fahrauftrags - verursacht durch angezeigt durch Rückmeldebit STOP durch Steuerbit externer STOP am Digitaleingang STOP_EXT Endschalter in Richtung vorwärts erreicht (LIMIT_P oder STOP_LIMIT_P Digitaleingang) Endschalter in Richtung rückwärts erreicht (LIMIT_M oder STOP_LIMIT_M Digitaleingang) STOP am Referenznocken...
Seite 39: Endschalter Und Externer Stop
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Endschalter und externer STOP Mittels Parametrierung legen Sie fest, ob Sie für den externen STOP und die Endschalter Öffner oder Schließer verdrahten. ● Öffner bedeutet: Der externe STOP und die Wirkung der Endschalter werden durch ein 0-Signal ausgelöst.
Seite 40: Achstyp Und Verfahrbereich
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.9 Achstyp und Verfahrbereich Übersicht Bei der Parametrierung legen Sie fest, welchen Achstyp der vom 1STEP 5V gesteuerte Schrittmotor ansteuert. Sie können wählen zwischen den folgenden Achstypen: ● Linearachse ● Moduloachse Funktionsbeschreibung Linearachse Der Verfahrbereich einer Linearachse kann eingestellt werden.
Seite 41: Positionieren Relativ
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Referenzpunktfahrt Wenn Sie bei der Parametrierung die Moduloachse gewählt und Ihr Antriebssystem mit einem Referenznocken versehen haben, dann können Sie eine Referenzpunktfahrt durchführen (siehe Kapitel "Referenzpunktfahrt (Seite 27)"). Die Fahrt wird erfolglos abgebrochen, wenn nach Ausgabe einer Impulsanzahl, die dem parametrierten Verfahrbereich entspricht, der Referenznocken nicht gefunden wurde.
Seite 42: Löschen Der Impulsfreigabe
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.10 Impulsfreigabe Funktionsbeschreibung Die Impulsfreigabe gibt die Ausgabe der Impulse vom 1STEP 5V an das Leistungsteil frei. Ohne Impulsfreigabe ist keine Fahrt möglich. Impulsfreigabe erteilen Sie erteilen die Impulsfreigabe entweder ● über den Digitaleingang DI0, wenn "Funktion DI0" als externe Impulsfreigabe parametriert ist (siehe Kapitel "Verhalten der Digitaleingänge (Seite 44)") oder ●...
Seite 43: Parameter Ändern Im Betrieb
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.11 Parameter ändern im Betrieb Einleitung Sie können einige Parameter des 1STEP 5V im Betrieb ändern, ohne dass eine Neuparametrierung der gesamten ET 200S-Station erforderlich ist. Veränderbare Parameter Folgende Parameter sind veränderbar: ● Basisfrequenz F ●...
Seite 44: Verhalten Der Digitaleingänge
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.12 Verhalten der Digitaleingänge Einleitung Sie können die Funktion und das Verhalten (aktive Pegel) der Digitaleingänge DI0 (3) und DI1 (7) parametrieren. Diese Parameter können nicht über das Anwenderprogramm geändert werden. Digitaleingang DI0 (3) Die Funktion des Digitaleingangs DI0 (3) können Sie parametrieren als: ●...
Seite 45 1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V Digitaleingang DI1 (7) Die Funktion des Digitaleingangs DI1 (7) können Sie parametrieren als: ● Referenzschalter (Referenznocken) ● Referenzschalter und Endschalter in Richtung vorwärts Diese Parameterauswahl ist nur möglich, wenn "Funktion DI0" nicht als "Endschalter vorwärts"...
Seite 46: Verhalten Bei Cpu/Master-Stop
1STEP 5V 2.7 Funktionen des 1STEP 5V 2.7.13 Verhalten bei CPU/Master-Stop Einleitung Das 1STEP 5V erkennt den CPU/Master-Stop. Es reagiert darauf, indem es den laufenden Fahrauftrag anhält (siehe Kapitel "Fahrauftrag anhalten (Seite 38)"). Verlassen des Zustands CPU/Master-Stop ET 200S-Station 1STEP 5V Die Rückmeldeschnittstelle des 1STEP 5V bleibt Ohne Neuparametrierung der ...
Seite 47: Parametrieren
1STEP 5V 2.8 Parametrieren Parametrieren Einstellung der Parameter Sie stellen die Parameter für das 1STEP 5V über die GSD-Datei für das ET 200S mit der Parametriersoftware STEP 7 ein. Parameterliste Die folgenden Parameter können Sie eingeben (Voreinstellung fett): Parameter Wertebereich Erläuterung Freigabe Sammeldiagnose...
Seite 48 1STEP 5V 2.8 Parametrieren Ursachen für Parametrierfehler ● Unzulässige Basisfrequenz ● Multiplikator n = 0 ● Multiplikator i = 0 ● Unzulässige Kombination der Funktionen der Digitaleingänge (beide als Endschalter vorwärts oder beide als Endschalter rückwärts) ● Unzulässiger Rückmeldewert für die Rückmeldeschnittstelle ●...
Seite 49: Diagnose
1STEP 5V 2.9 Diagnose Diagnose 2.9.1 Diagnose durch LED-Anzeige LED-Anzeige am 1STEP 5V ① Sammelfehler (rot) ② bereit für Fahrauftrag (grün) ③ Positionierung läuft (grün) ④ Statusanzeige für Digitaleingang 0 (grün) ⑤ Statusanzeige für Digitaleingang 1 (grün) Status- und Fehleranzeigen durch LEDs am 1STEP 5V Die Tabelle zeigt die Status- und Fehleranzeigen am 1STEP 5V.
Seite 50: Fehlertypen
1STEP 5V 2.9 Diagnose 2.9.2 Fehlertypen Informationen zum Aufbau der kanalbezogenen Diagnose finden Sie im Gerätehandbuch zum Interfacemodul, das Sie in Ihrer ET 200S-Station eingesetzt haben. 1STEP 5V Fehlertypen Die Tabelle zeigt die Fehlertypen am 1STEP 5V. Fehlertyp Bedeutung Abhilfe 00001: Kurzschluss Kurzschluss der Geberversorgung.
Seite 51: Rückmelde- Und Steuerschnittstelle
1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle 2.10.1 Belegung der Rückmelde- und Steuerschnittstelle Schnittstellenbelegung Hinweis Für das 1STEP 5V sind folgende Daten der Steuer- und Rückmeldeschnittstelle zusammengehörende, also konsistente Daten:  Byte 0 … 3  Byte 4 … 7 Benutzen Sie an Ihrem DP-Master die Zugriffs- bzw.
Seite 52 1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Tabelle 2- 4 Belegung der Ausgänge A: Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 bis 3 Schrittmaßfahrt relativ, Schrittmaßfahrt absolut Byte 0 Multiplikator G: F × R × G (Wertebereich 1 … 255) Byte 1 Wegstrecke bzw. Position Bit 23 … Bit 16 Byte 2 Wegstrecke bzw.
Seite 53 1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 4 Bit 7 Reduzierfaktor 0 = Faktor 1,0 (keine Reduzierung)  1 = Faktor 0,1  Bit 6 Fahrauftrag anhalten STOP Bit 5 Start rückwärts DIR_M Bit 4 Start vorwärts DIR_P Bit 3 Reserve = 0 Bit 2 bis Bit 0...
Seite 54: Erläuterungen Zu Den Rückmeldebits
1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Erläuterungen zu den Rückmeldebits Tabelle 2- 5 Rückmeldebits Rückmeldebits Erläuterungen Frequenz Ein 32 Bit-Wert (STEP 7-Datentyp REAL), der die aktuelle Impulsfrequenz enthält. Die Impulsfrequenz kann positive (Richtung vorwärts) und negative (Richtung rückwärts) Werte annehmen. ERR_JOB Dieses Bit wird gesetzt, wenn der Auftrag nicht eindeutig oder nicht möglich ist.
Seite 55 1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Rückmeldebits Erläuterungen STS_JOB Dieses Bit wird als Rückmeldung beim Erkennen einer Auftragsanforderung für einen Fahr- oder Parametrierauftrag gesetzt und dann zurückgesetzt, wenn der Auftrag ausgeführt wurde. SYNC Dieses Bit wird nach einer korrekt verlaufenen Referenzpunktfahrt oder nach dem manuellen Festlegen des Referenzpunkts gesetzt.
Seite 56: Erläuterungen Zu Den Steuerbits
1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Erläuterungen zu den Steuerbits Tabelle 2- 7 Steuerbits Steuerbits Erläuterungen Basisfrequenz F Kodierung für eine gestufte Einstellung der Basisfrequenz: 0 = 800 Hz  1 = 400 Hz  2 = 200 Hz  3 = 80 Hz ...
Seite 57: Zugriffe Auf Die Steuer- Und Rückmeldeschnittstelle Bei Step 7-Programmierung
1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Steuerbits Erläuterungen FEEDBACK Kodierung für den Rückmeldewert in der Rückmeldeschnittstelle: 00 = Restweg  01 = Position  10 = Frequenz  11 = reserviert  Wegstrecke 24 Bit-Wert, der die Anzahl der zu verfahrenden Impulse enthält (ohne Vorzeichen) Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei Projektieren mit STEP 7 über HW-Konfig...
Seite 58: Fahrauftrag, Parameteränderung Und Fehlerbehebung
1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle 2.10.2 Fahrauftrag, Parameteränderung und Fehlerbehebung Starten des Fahrauftrags Bild 2-15 Starten des Fahrauftrags Auswertung des Fehlerbits ERR_JOB Sobald das Rückmeldebit STS_JOB zum Zeitpunkt 4 gelöscht ist, werten Sie das Fehlerbit ERR_JOB aus. Beachten Sie, dass das Rückmeldebit STS_JOB erst gelöscht wird, wenn die Steuerbits DIR_P, DIR_M und C_PAR gelöscht sind.
Seite 59 1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Durchführung einer Parameteränderung Bild 2-16 Durchführen einer Parameteränderung Hinweis Es darf immer nur eines der folgenden Steuerbits gesetzt sein: DIR_P oder DIR_M oder C_PAR. Ansonsten wird der Fehler ERR_JOB gemeldet. Die Fehlermeldung des Auftrags wird durch den Start des nächsten Auftrags gelöscht.
Seite 60 1STEP 5V 2.10 Rückmelde- und Steuerschnittstelle Fehlererkennung Der Fehler "Kurzschluss Geberversorgung" muss quittiert werden. Er wurde vom 1STEP 5V erkannt und in der Rückmeldeschnittstelle angezeigt. Eine kanalbezogene Diagnose wird durchgeführt, wenn Sie die Sammeldiagnose in Ihrer Parametrierung freigegeben haben. Das Parametrierfehlerbit wird durch eine korrekte Parametrierung quittiert. Bild 2-17 Fehlerquittung Bei ständiger Fehlerquittung (EXTF_ACK = 1) oder im CPU/Master-Stop meldet das...
Seite 61: Technische Daten
1STEP 5V 2.11 Technische Daten 2.11 Technische Daten Technische Daten Technische Daten 1STEP 5V Maße und Gewicht Abmessung B × H × T (mm) 15 × 81 × 52 Gewicht ca. 40 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Verpolschutz...
Seite 62 1STEP 5V 2.11 Technische Daten Technische Daten 1STEP 5V Anschluss Leistungsteil (Daten zu den Ausgängen) Leitungen zum Leistungsteil müssen max. 100 m paarweise verdrillt und geschirmt sein Differenzsignale für Impulse und Richtung nach RS 422 Status, Alarme, Diagnose Statusanzeige Digitaleingang DI0 LED 3 (grün) Statusanzeige Digitaleingang DI1 LED 7 (grün)
Seite 63: 1Posuniversal
1PosUniversal Produktübersicht Bestellnummer 6ES7 138-4DL00-0AB0 Eigenschaften ● Positioniermodul 1PosUniversal (1PosU) zum gesteuerten Positionieren über Eil- /Schleichgang – Um- und Abschaltdifferenz über Ihr Steuerungsprogramm einstellbar ● Inkrementalgeber mit 5 V-Differenzsignalen oder 24 V-Signalen – mit oder ohne Nullmarke – 4fach Auswertung der Gebersignale –...
Seite 64 Die Funktion ist nur möglich, wenn das eingesetzte Interfacemodul die dafür notwendigen Systemdienste unterstützt Projektierung Zum Projektieren des 1PosU verwenden Sie alternativ ● eine GSD-Datei (http://www.automation.siemens.com/csi/gsd) ● STEP 7 ab der Version V5.3 SP2 oder mit dem HSP (Hardware Support Package aus dem Internet) ab der STEP 7-Version V5.2 SP1 Positionieren...
Seite 65: Sicherheitskonzept
1PosUniversal 3.2 Sicherheitskonzept Sicherheitskonzept Prinzip Die folgenden Maßnahmen sind für das Sicherheitskonzept der Anlage unerlässlich. Installieren Sie diese mit besonderer Sorgfalt und passen Sie diese den Bedingungen der Anlage an. Überprüfen Sie vor der ersten Fahrt, ob die Maßnahmen wirksam sind. WARNUNG Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie bitte folgende Punkte:...
Seite 66: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme Des 1Posu
1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Einführung Diese Kurzanleitung führt Sie am Beispiel des MODEs Tippen zu einer funktionierenden Anwendung, bei der Sie einen Positioniervorgang Ihres 1PosU in Hardware und Software kennen lernen und überprüfen. Voraussetzungen für das Beispiel Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: ●...
Seite 67: Montieren, Verdrahten Und Bestücken
1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Montieren, Verdrahten und Bestücken Montieren und verdrahten Sie das Terminalmodul TM-E30x44-01. Stecken Sie das 1PosU auf das Terminalmodul (eine ausführliche Anleitung finden Sie in der Betriebsanleitung Dezentrales Peripheriegerät ET 200S Tabelle 3- 1 Anschlussbelegung des 1PosU Anschlussbelegung Ansicht Bemerkung...
Seite 68: Projektieren Mit Step 7 Über Hw-Konfig
1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Projektieren mit STEP 7 über HW-Konfig Zuerst müssen Sie die Hardware-Konfiguration Ihrer vorhandenen ET 200S-Station anpassen. 1. Öffnen Sie im SIMATIC-Manager das entsprechende Projekt. 2. Rufen Sie in Ihrem Projekt die Konfigurationstabelle HW-Konfig auf. 3.
Seite 69 1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Baustein FC 101 in das Anwenderprogramm einbinden Binden Sie den nachfolgenden Baustein FC 101 in Ihr Anwenderprogramm, z. B. in den OB 1, ein. Dieser Baustein benötigt den Datenbaustein DB 1 in einer Länge von 16 Byte. Im nachfolgenden Beispiel wird der Start durch Setzen des Merkerbits 30.0 (in Richtung Plus) oder 30.1 (in Richtung Minus) mit dem Programmiergerät angestoßen.
Seite 70 1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Erläuterung CTRL: U M30.2 //SPEED setzen = DB1.DBX0.3 L DB1.DBD0 //Steuerwerte zum 1PosU übertragen T PAD256 L DB1.DBD4 T PAD260 Test Sie starten den MODE Tippen und beobachten die dazugehörenden Rückmeldungen. 1. Beobachten Sie mit Hilfe von "Variable beobachten und steuern" den Istwert und die Statusbits POS_ACK, POS_ERR, POS_DONE, ERR_ENCODER und ERR_2L+.
Seite 71 1PosUniversal 3.3 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des 1PosU Ergebnis In der folgenden Tabelle sehen Sie, welche Aktivität welches Ergebnis auslöst. Aktivität Ergebnis das Statusbit POS_ACK ist gelöscht Schalten Sie die CPU nach RUN  das Statusbit POS_ERR ist gelöscht  das Statusbit POS_DONE ist gesetzt ...
Seite 72: Anschlussbild
1PosUniversal 3.4 Anschlussbild Anschlussbild Verdrahtungsregeln Bei Verwendung eines Weggebers mit 5V-Differenzsignalen müssen die Leitungen an den Klemmen 9 und 13, den Klemmen 12 und 16, sowie bei Inkrementalgeber die Leitungen an den Klemmen 11 und 15 paarweise verdrillt und geschirmt sein. Bei Verwendung eines Inkremental-Gebers mit 24V-Signalen müssen die Leitungen an den Klemmen 9, 11 und 12 geschirmt sein.
Seite 73 1PosUniversal 3.4 Anschlussbild Anschluss von Relais und Schützen an die Digitalausgänge Hinweis Der direkte Anschluss von Induktivitäten (z. B. von Relais und Schützen) ist ohne externe Beschaltung möglich. Wenn SIMATIC-Ausgabestromkreise durch zusätzlich eingebaute Kontakte (z. B. Relaiskontakte) abgeschaltet werden können, müssen Sie bei Induktivitäten zusätzliche Überspannungsschutz-Einrichtungen vorsehen (siehe nachfolgendes Beispiel für Überspannungsschutz).
Seite 74: Grundlagen Des Gesteuerten Positionierens Über Eil-/Schleichgang
1PosUniversal 3.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Positioniervorgang Ab der Startposition wird zunächst mit einer höheren Geschwindigkeit (Eilgang) auf das Ziel zugefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel (Umschaltpunkt) wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit (Schleichgang) umgeschaltet. Kurz bevor die Achse das Ziel erreicht, ebenfalls in einem vorgegebenen Abstand zum Ziel, wird der Antrieb abgeschaltet (Abschaltpunkt).
Seite 75: Definitionen
1PosUniversal 3.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Definitionen Begriff Erklärung Arbeitsbereich definiert den Bereich, den Sie für Ihre Aufgabe durch die Hardwareendschalter bestimmen. Bei einem SSI-Geber wird der Arbeitsbereich zusätzlich durch den vom SSI-Geber abgedeckten Bereich begrenzt. Den Geberbereich tragen Sie in den Parametern Anzahl Schritte und ...
Seite 76 1PosUniversal 3.5 Grundlagen des gesteuerten Positionierens über Eil-/Schleichgang Begriff Erklärung Rundachse definiert den Achstyp mit endlosem Arbeitsbereich. Dabei wird die Achsposition nach einer Umdrehung (parametrierten Rundachsenende bei Inkremental-Geber bzw. parametrierter Geberbereich bei SSI-Geber) wieder auf 0 gesetzt. Richtung Minus bewegt sich der Antrieb in Richtung Minus, wird der angezeigte Istwert kleiner Richtung Plus bewegt sich der Antrieb in Richtung Plus, wird der angezeigte Istwert größer Positionieren...
Seite 77: Funktionen Des 1Posu
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Funktionen des 1PosU 3.6.1 Funktionsübersicht Übersicht Das 1PosU bietet Ihnen folgende Funktionen zur Bewegung Ihrer Achse an: ● Stoppen ● Referenzpunktfahrt ● Tippen ● Positionieren absolut ● Positionieren relativ Zusätzlich zu den Bewegungsarten kennt das 1PosU die Funktionen: ●...
Seite 78: Schnittstellen Zum Steuerungsprogramm Und Zur Achse
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Die Funktion der Digitalausgänge wählen Sie über die Parameter. Bild 3-4 Arbeitsweise des 1PosU Schnittstellen zum Steuerungsprogramm und zur Achse Um die Funktion auszuführen, hat das 1PosU als Schnittstelle zur Achse Digitaleingänge, Gebersignale für den Anschluss eines Gebers und Digitalausgänge zur Ansteuerung des Antriebs.
Seite 79: Starten Von Modes
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Starten von MODEs Ihre Aktivität Reaktion des 1PosU Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach MODE mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit POS_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit START von 0 auf 1 das 1PosU setzt das Rückmeldebit POS_ACK = 1 und POS_DONE = 0.
Seite 80: Aktivieren Von Jobs
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Aktivieren von JOBs Ihre Aktivität Reaktion des 1PosU Versorgen Sie die Steuerschnittstelle je nach JOB mit Daten. Prüfen Sie das Rückmeldebit JOB_ACK auf 0 Setzen Sie das Steuerbit JOB_REQ von 0 auf 1 Das 1PosU setzt das Rückmeldebit JOB_ACK = 1 Sie erkennen daran, dass der Anstoß...
Seite 81: Achse, Antrieb Und Geber
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.2 Achse, Antrieb und Geber Auswertung der Gebersignale Das 1PosU wertet die vom Weggeber gelieferten Signale entsprechend dem Weggebertyp unterschiedlich aus: SSI-Geber: Das 1PosU wertet den vom SSI-Geber gelieferten Geberwert in Schritten direkt aus und bildet daraus den Istwert in Schritten (Istwert=Geberwert).
Seite 82: Ansteuerung Des Antriebs
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Ansteuerung des Antriebs Mit den 3 Digitalausgängen des 1PosU wird der Antrieb angesteuert. Die Geschwindigkeit wählen Sie über das Steuerbit SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang). Die Geschwindigkeit können Sie auch während der Fahrt ändern. Den Richtungswechsel beeinflussen Sie mit dem Parameter T Richtungswechsel.
Seite 83: Wirkung Der Hardwareendschalter
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet:  DO0 Fahren Minus   DO1 Fahren Plus  DO2 Eil-/Schleichgang  Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang  DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0)  DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) ...
Seite 84: Starten Auf Dem Hardwareendschalter
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Starten auf dem Hardwareendschalter Richtung Reaktion des 1PosU Starten in den Arbeitsbereich Das 1PosU startet den vorgegeben MODE. Starten weg vom Arbeitsbereich Das Rückmeldebit POS_ERR = 1 wird gesetzt. Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 85: Wirkung Der Richtungsabhängigen Freigaben
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.3 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben Beschreibung Mit den Steuerbits DIR_M und DIR_P geben Sie die Digitalausgänge richtungsabhängig frei. ● Mit DIR_M = 1 können Sie in Richtung Minus fahren. ● Mit DIR_P = 1 können Sie in Richtung Plus fahren. Unterbrechen und Fortsetzen der Fahrt Wenn Sie während einer Fahrt die relevante richtungsabhängige Freigabe zurücksetzen, wird die Bewegung der Achse gestoppt, alle 3 Digitalausgänge werden 0 und die Fahrt ist...
Seite 86: Tippen (Mode 1)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.5 Tippen (MODE 1) Definition Mit Tippen steuern Sie den Antrieb direkt über die Steuerbits DIR_M oder DIR_P in eine Richtung. Starten Sie MODE 1, bewegt das 1PosU den Antrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit (Steuerbit SPEED) in die vorgegebene Richtung (Steuerbits DIR_M oder DIR_P). Sie stoppen den Antrieb durch Setzen der Steuerbits DIR_P = 0 und DIR_M = 0.
Seite 87: Steuersignale: Tippen
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Tippen Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 1 = Tippen Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Rückmeldesignale: Tippen Adresse Belegung...
Seite 88: Referenzpunktfahrt (Mode 3)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.6 Referenzpunktfahrt (MODE 3) Definition Eine Referenzpunktfahrt können Sie nur bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb starten. Mit der Referenzpunktfahrt können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals synchronisieren. Als Referenziersignal stehen Ihnen wahlweise die 3 Digitaleingänge und die Nullmarke zur Verfügung.
Seite 89 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Nach Überfahren des Referenziersignals ist die Achse synchronisiert. Das 1PosU setzt das Rückmeldesignal SYNC = 1 und ordnet dem Istwert die Referenzpunktkoordinate zu. Bild 3-10 Ablauf der Referenzpunktfahrt Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 90: Steuersignale: Referenzpunktfahrt
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Referenzpunktfahrt Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 3 = Referenzpunktfahrt Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Referenzpunktkoordinate (Linearachse: 0...16 777 215;...
Seite 91 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Verlauf einer Referenzpunktfahrt abhängig von Parametrierung und Startposition Bei einer Referenzpunktfahrt müssen Sie verschiedene Fälle unterscheiden, die abhängig sind ● von der Startposition des Antriebs beim Start der Referenzpunktfahrt, ● von der parametrierten Startrichtung, ● vom parametrierten Referenziersignal und ●...
Seite 92 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Beispiel 2 : Referenzpunktfahrt mit Endschalter Minus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Endschalter Plus ● Startrichtung: Minus ● Referenziersignal: Referenzschalter ● Referenzschalter: Endschalter Minus Bild 3-12 Referenzpunktfahrtt mit Endschalter Minus Sie können auch am Endschalter mit der nachfolgenden Nullmarke synchronisieren. Liegt die Startposition auf dem Endschalter steuert das 1PosU den Antrieb mit Schleichgang direkt in die Referenzierrichtung.
Seite 93 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Beispiel 3 : Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus ● Startpositon: zwischen Endschalter Minus und Reduziernocke ● Startrichtung: Plus ● Referenziersignal: Referenzschalter und Nullmarke ● Referenzschalter: Reduziernocken nach Plus Bild 3-13 Referenzpunktfahrt mit Richtungsumkehr am Endschalter Plus Liegt die Startposition auf dem Endschalter Plus steuert das 1PosU den Antrieb mit Eilgang direkt entgegen der parametrierten Startrichtung.
Seite 94 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Referenzpunktfahrt: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung Unzulässiger MODE im Dosierbetrieb ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 7 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Referenzpunktfahrt: Referenzpunktkoordinate...
Seite 95: Positionieren Relativ (Mode 4)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.7 Positionieren relativ (MODE 4) Definition Mit Positionieren relativ steuert das 1PosU den Antrieb von der Startposition um ein vorgegebenes Wegstück in eine vorgegebene Richtung. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Wegstück und starten Sie MODE 4 mit der Richtungsvorgabe (DIR_M oder DIR_P).
Seite 96: Steuersignale: Positionieren Relativ
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Positionieren relativ Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 4= Positionieren relativ Bit 3: SPEED (SPEED=0 ist Schleichgang; SPEED=1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START Byte 1...3 Wegstück (Linearachse: 0...16 777 215;...
Seite 97 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Positionieren relativ: Fehlerursachen für POS_ERR Die Fehlerursachen müssen Sie mit dem JOB 15 ermitteln (Aktuelle Werte anzeigen). Fehlernummer Fehlerursache Behebung ERR_2L+ wird angezeigt überprüfen Sie die Lastspannung (2L+) an der Klemme 7 ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Endschalter, in dessen Richtung der...
Seite 98: Positionieren Absolut (Mode 5)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.8 Positionieren absolut (MODE 5) Definition Mit Positionieren absolut bewegt das 1PosU den Antrieb auf absolute Ziele zu. Dazu muss die Achse synchronisiert sein. Positionieren absolut ist nicht möglich bei aktiviertem Dosierbetrieb. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Ziel und starten Sie MODE 5 mit der notwendigen richtungsabhängigen Freigabe (DIR_M, DIR_P).
Seite 99: Steuersignale: Positionieren Absolut
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Bild 3-16 Ablauf des Positionierens absolut Steuersignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4: MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang; SPEED = 1 ist Eilgang) Bit 2: DIR_M Bit 1: DIR_P Bit 0: START...
Seite 100: Rückmeldesignale: Positionieren Absolut
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Positionieren absolut Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Bit 2: POS_ DONE Bit 1: POS_ERR Bit 0: POS_ACK Byte 1-3 Istwert bei Inkremental-Geber (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende --1), bei SSI-Geber (0...Geberbereich--1) Parameter: Positionieren absolut Parameter Bedeutung...
Seite 101: Job-Bearbeitung Abbrechen (Job 0)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Fehlernummer Fehlerursache Behebung Positionieren absolut abgebrochen, weil JOB 9 angestoßen wurde (nur bei Inkremental-Geber) Drehrichtung von Antrieb und Geber überprüfen Sie die Verdrahtung von unterschiedlich Antrieb und Geber sowie den Parameter Drehrichtungsumkehr 3.6.9 JOB-Bearbeitung abbrechen (JOB 0) Definition Aktivieren Sie JOB 0, reagiert das 1PosU folgendermaßen: ●...
Seite 102: Steuersignale: Istwert Setzen
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.10 Istwert setzen (JOB 1) Definition Istwert setzen ordnet dem angezeigten Istwert eine neue Koordinate zu. Dadurch wird der Arbeitsbereich auf einen anderen Bereich der Achse verschoben. Bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb wird die Achse synchronisiert. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Istwertkoordinate und aktivieren Sie JOB 1.
Seite 103 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Istwert setzen Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert bei Inkremental-Geber (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende--1), bei SSI-Geber (0...Geberbereich--1) Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Istwert setzen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung...
Seite 104: Rückmeldesignale: Geberbereich Verschieben
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.11 Geberbereich verschieben (JOB 2) Definition Die Funktion Geberbereich verschieben können Sie nur bei SSI-Geber ausführen. Geberbereich verschieben justiert den Geberwert so, dass der angezeigte Istwert dem tatsächlichen Istwert entspricht. Dazu muss eine laufende Fahrt beendet sein. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit dem Offset und aktivieren Sie JOB 2.
Seite 105 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Geberbereich verschieben: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Unzulässiger JOB bei Inkremental-Geber ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers JOB 2 Geberbereich verschieben kann nicht angestoßen werden, da eine Fahrt läuft bei JOB 2: Offset nicht im Geberbereich Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 106: Steuersignale: Abschaltdifferenz Ändern
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.12 Abschaltdifferenz ändern (JOB 3) Definition Mit Abschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Abschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 3. Das 1PosU übernimmt die vorgegebene Abschaltdifferenz. Die Abschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung (siehe Kapitel "CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 123)") des 1PosU mit geänderten Parametern gültig.
Seite 107: Steuersignale: Umschaltdifferenz Ändern
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.13 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4) Definition Mit Umschaltdifferenz ändern können Sie die Antriebsansteuerung an veränderte Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der neuen Umschaltdifferenz und aktivieren Sie JOB 4. Das 1PosU übernimmt die vorgegebene Umschaltdifferenz. Die Umschaltdifferenz bleibt dann bis zu einer neuen Parametrierung (siehe Kapitel "CPU/Master-Stop und RESET-Zustand (Seite 123)") des 1PosU mit geänderten Parametern gültig.
Seite 108: Referenziersignal Auswerten (Job 9)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.14 Referenziersignal auswerten (JOB 9) Definition Die Funktion Referenziersignal auswerten steht Ihnen nur bei Inkremental-Geber und nicht aktiviertem Dosierbetrieb zur Verfügung. Mit Referenziersignal auswerten können Sie die Achse aufgrund eines externen Referenziersignals während einer laufenden Fahrt in den MODEs Tippen und Positionieren relativ synchronisieren.
Seite 109: Steuersignale: Referenziersignal Auswerten
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Steuersignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 9 = Referenziersignal auswerten Bit 0: JOB_REQ Byte 5...7 Referenzpunktkoordinate (Linearachse: 0...16 777 215; Rundachse: 0...Rundachsenende-1) Rückmeldesignale: Referenziersignal auswerten Adresse Belegung Byte 0 Bit 3: SYNC Byte 1-3 Istwert...
Seite 110: Latch-Funktion (Job 10)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.15 Latch-Funktion (JOB 10) Definition Mit der Latch-Funktion können Sie den Istwert bei einer Flanke am Digitaleingang DI2 einmalig abspeichern. Diese Funktion können Sie z. B. zur Kantenerfassung oder Längenmessung benutzen. Versorgen Sie die Steuerschnittstelle mit der gewünschten Flanke und aktivieren Sie JOB 10.
Seite 111 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Latch-Funktion: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung ERR_ENCODER wird angezeigt überprüfen Sie die Verdrahtung des Gebers Flankenauswahl unbekannt Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 112: Steuersignale: Drehrichtungsüberwachung Einstellen
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.16 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11) Definition Die Funktion Drehrichtungsüberwachung einstellen steht Ihnen nicht im Dosierbetrieb zur Verfügung. Mit Drehrichtungsüberwachung einstellen können Sie die Drehrichtungsüberwachung des 1PosU an Ihre Last- und Mechanikbedingungen anpassen. Die Drehrichtungsüberwachung ist immer aktiv. Das 1PosU erkennt, ob die Drehrichtung von Antrieb und Geber gleich ist.
Seite 113 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Rückmeldesignale: Drehrichtungsüberwachung einstellen Adresse Belegung Byte 4 Bit 1: JOB_ERR Bit 0: JOB_ACK Drehrichtungsüberwachung einstellen: Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Behebung Unzulässiger JOB im Dosierbetrieb Drehrichtungsüberwachung Wegdifferenz > 65 535 Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 114: Aktuelle Werte Anzeigen (Job 15)
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.17 Aktuelle Werte anzeigen (JOB 15) Definition Sie können folgende Werte in der Rückmeldeschnittstelle als Rückmeldewert anzeigen lassen: ● Restweg ● Istgeschwindigkeit ● Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR Voreingestellt durch das 1PosU ist als Rückmeldewert der Restweg. Unabhängig vom angewählten Rückmeldewert zeigt das 1PosU ständig den Istwert in der Rückmeldeschnittstelle an.
Seite 115: Steuersignale: Aktuelle Werte Anzeigen
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Auswirkung auf die MODEs MODEs werden durch den JOB 15 nicht beeinflusst. Steuersignale: Aktuelle Werte anzeigen Adresse Belegung Byte 4 Bit 4.7 ... 4.4 : JOB 15 = Aktuelle Werte anzeigen Bit 0: JOB_REQ Byte 5 0: Restweg 1: Istgeschwindigkeit 2: Fehlerursachen zu POS_ERR und JOB_ERR...
Seite 116: Fehlererkennung/Diagnose
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU 3.6.18 Fehlererkennung/Diagnose Parametrierfehler Parametrierfehler Reaktion des 1PosU Das 1PosU ist nicht parametriert und kann seine Funktionen Ursachen:  nicht ausführen Das 1PosU kann vorhandene Parameter nicht als  kanalbezogene Diagnose erzeugen eigene identifizieren.  Der von Ihnen projektierte Steckplatz des 1PosU ...
Seite 117: Externe Fehler
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Externe Fehler Lastspannung 2L+ nicht vorhanden Reaktion des 1PosU Die laufende Fahrt wird gestoppt; Start einer neuen Fahrt Ursachen:  nicht möglich. fehlende oder zu geringe Lastspannung 2L+ an der  – Alle 3 Digitalausgänge werden 0. Klemme 7 –...
Seite 118 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Drahtbruch/Kurzschluss Gebersignale Reaktion des 1PosU Die laufende MODEs Positionieren relativ und Positionieren Bei Verwendung eines SSI-Gebers gilt:  absolut werden gestoppt; Start einer neuen Fahrt in diesen Voraussetzung: MODEs nicht möglich. Zur Fehlererkennung der Gebersignale müssen Sie ...
Seite 119: Fehler Bei Der Steuerung Von Modes Und Jobs
1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Fehler bei der Steuerung von MODEs und JOBs POS_ERR Reaktion des 1PosU Der gestartete MODE wird nicht ausgeführt Ursachen:  Die laufende Fahrt wird gestoppt beim Start eines MODEs sind bestimmte   Voraussetzungen oder Bedingungen nicht erfüllt –...
Seite 120 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Parameter Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine  sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben  Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanalbezogenen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale A, /A und B, /B bzw. D, ...
Seite 121 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Fehlerursachen für POS_ERR Tabelle 3- 3 Fehlerursachen für POS_ERR Fehlernummer Fehlerursache Abhilfe MODE unbekannt oder unzulässig zulässige MODEs sind: MODE 0  MODE 1  MODE 3 (nicht möglich bei SSI-Geber odr im  Dosierbetrieb) MODE 4 ...
Seite 122 1PosUniversal 3.6 Funktionen des 1PosU Fehlerursachen für JOB_ERR Tabelle 3- 4 Fehlerursachen für JOB_ERR Fehlernummer Bedeutung Abhilfe JOB unbekannt oder unzulässig zulässige JOBs sind: JOB 0  JOB 1  JOB 2 (nur bei SSI-Geber möglich)  JOB 3  JOB 4 ...
Seite 123: Cpu/Master-Stop Und Reset-Zustand
1PosUniversal 3.7 CPU/Master-Stop und RESET-Zustand CPU/Master-Stop und RESET-Zustand Verhalten bei CPU/Master-Stop Verhalten bei CPU/Master-Stop Reaktion des 1PosU durch NETZ-AUS der CPU/ DP-Master Die laufende Fahrt wird gestoppt.   Alle 3 Digitalausgänge werden 0. oder  Rückmeldebit POS_ERR = 0 durch NETZ-AUS der IM 151/ IM 151 FO ...
Seite 124: Parameterliste
1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameterliste Übersicht Parameterliste bei Inkremental-Geber mit 5V-Differenzsignalen Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine  sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben  Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale A, /A und B, /B werden ...
Seite 125 1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Referenzpunktfahrt und Referenziersignal auswerten Referenzschalter und Referenziersignal Dieser Parameter bestimmt den relevanten  Referenzschalter und Nullmarke Schalter bzw. die Kombination Schalter und Nullmarke Nullmarke. Referenzschalter  Nullmarke  Reduziernocken nach Referenzschalter Relevant bei Referenziersignal ...
Seite 126 1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameterliste bei Inkremental-Geber mit 24V-Signalen Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine  sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben  Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Ein gleichzeitiger Flankenwechsel der ...
Seite 127 1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet:   DO0 Fahren Minus  DO1 Fahren Plus  DO2 Eil-/Schleichgang  Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang  DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0)  DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) ...
Seite 128 1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameterliste bei SSI-Geber Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Freigaben sperren Sammeldiagnose Ein Geberfehler ERR_ENCODER, eine  sperren fehlende Lastspannung ERR_2L+ oder ein freigeben  Parametrierfehler führen bei freigegebener Sammeldiagnose zu einer kanal- spezifischen Diagnose. Diagnose Die Gebersignale D, /D werden auf ...
Seite 129 1PosUniversal 3.8 Parameterliste Parameter Bedeutung Wertebereich Voreinstellung Antrieb Ansteuerart Art 0 bedeutet:  DO0 Fahren Minus   DO1 Fahren Plus  DO2 Eil-/Schleichgang  Art 1 bedeutet: DO0 Eilgang  DO1 Schleichgang (Eilgang ist dann 0)  DO2 Fahren Plus (1) / Minus (0) ...
Seite 130: Diagnose
1PosUniversal 3.9 Diagnose Diagnose 3.9.1 Diagnose durch LED-Anzeige LED-Anzeige am 1PosUniversal ① Sammelfehler (rot) ② Statusanzeige Istwertänderung (grün) ③ Positionierung läuft (grün) ④ Statusanzeigen für Digitaleingänge (grün) Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 131: Status- Und Fehleranzeigen Durch Leds Am 1Posuniversal
1PosUniversal 3.9 Diagnose Status- und Fehleranzeigen durch LEDs am 1PosUniversal Die Tabelle zeigt die Status- und Fehleranzeigen am 1PosUniversal. Ereignis (LEDs) Ursache Maßnahme Keine Parametrierung. Überprüfen Sie die Diagnosemeldung liegt vor. Parametrierung. Werten Sie die Diagnose aus. DI 0 ist aktiviert. DI 1 ist aktiviert.
Seite 132: Fehlertypen Der Kanalbezogenen Diagnose
1PosUniversal 3.9 Diagnose 3.9.2 Fehlertypen der kanalbezogenen Diagnose Informationen zum Aufbau der kanalbezogenen Diagnose finden Sie im Gerätehandbuch zum Interfacemodul, das Sie in Ihrer ET 200S-Station eingesetzt haben. 1PosUniversal Fehlertypen Die Tabelle zeigt die Fehlertypen am 1PosUniversal. Fehlertyp Bedeutung Abhilfe 00001: Kurzschluss Kurzschluss der Geberversorgung.
Seite 133: Steuer- Und Rückmeldesignale
1PosUniversal 3.10 Steuer- und Rückmeldesignale 3.10 Steuer- und Rückmeldesignale Belegung der Steuerschnittstelle Adresse Belegung Byte 0 Bit 0.7 ... 0.4 stehen für die MODEs MODE 0 = Stoppen MODE 1 = Tippen MODE 3 = Referenzpunktfahrt MODE 4 = Positionieren relativ MODE 5 = Positionieren absolut Bit 3: SPEED (SPEED = 0 ist Schleichgang;...
Seite 134: Belegung Der Rückmeldeschnittstelle
1PosUniversal 3.10 Steuer- und Rückmeldesignale Adresse Belegung Byte 5...7 entsprechend des gewählten JOBs: bei JOB 1 = Istwertkoordinate  bei JOB 3 = Abschaltdifferenz  bei JOB 4 = Umschaltdifferenz  bei JOB 9 = Referenzpunktkoordinate  bei JOB 10 ...
Seite 135 1PosUniversal 3.10 Steuer- und Rückmeldesignale Zugriffe auf die Steuer- und Rückmeldeschnittstelle bei STEP 7-Programmierung Projektieren mit STEP 7 über GSD-Datei Projektieren mit STEP 7 über HW Konfig (Hardware Katalog\PROFIBUS-DP\Weitere (Hardware Katalog\PROFIBUS- FELDGERÄTE\ET 200S) DP\ET 200S) Rückmeldeschnittstelle Lesen mit SFC 14 "DPRD_DAT" Ladebefehl z.
Seite 136: Technische Daten
1PosUniversal 3.11 Technische Daten 3.11 Technische Daten Übersicht Technische Daten 1PosU Maße und Gewicht Abmessung B x H x T (mm) 30 x 81 x 52 Gewicht ca. 65 g Baugruppenspezifische Daten Anzahl der Kanäle Spannungen, Ströme, Potenziale Lastnennspannung L+ DC 24 V Verpolschutz ...
Seite 137 1PosUniversal 3.11 Technische Daten Technische Daten 1PosU Daten zu den Digitalausgängen Ausgangsspannung Nennwert  DC 24 V 0-Signal  ≤ 3V 1-Signal  ≥ L+ -1V Ausgangsstrom 0-Signal (Reststrom)  ≤ 0,3 mA 1-Signal  – Nennwert 0,5 A – zulässiger Bereich 7 mA ...
Seite 138 1PosUniversal 3.11 Technische Daten Technische Daten 1PosU Geberanschluss Inkremental-Geber mit 24V-Signalen Potenzialtrennung zum ET200S-Bus max. Frequenz 100 kHz Leitungslänge geschirmt max. 50 m Eingangsspannung Nennwert  DC24V 0-Signal  -30...5V 1-Signal  11V...30V Eingangsstrom 0-Signal  ≤ 2mA (Ruhestrom) 1-Signal ...
Seite 139 1PosUniversal 3.11 Technische Daten Technische Daten 1PosU Reaktionszeiten Aktualisierungsrate der Rückmeldungen 2 ms Reaktionszeit am Um- oder Abschaltpunkt Bei Inkremental-Geber: Ausgangsverzögerung + 30 µs Bei SSI-Geber: Ausgangsverzögerung + Telegrammlaufzeit + 30 µs Reaktionszeit Latch Bei Inkremental-Geber: typ. 400 µs Bei SSI-Geber: typ.
Seite 140 1PosUniversal 3.11 Technische Daten Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...
Seite 141: Index
Index 1PosU CPU/Master-Stop Anschlussbild, 72 Verhalten des 1PosU, 123 Technische Daten, 136 Verhalten des 1STEP 5V, 46 1STEP 5V Anschlussbild, 17 Technische Daten, 61 Diagnose, 63, 116, 138 Digitaleingang DI0 (3), 44 Digitaleingang DI1 (7), 45 Ablauf der Referenzpunktfahrt, 29 Drehrichtungsüberwachung einstellen (JOB 11), 112 Abschaltdifferenz, 75 Drehrichtungsumkehr, 81...
Seite 142 Index Verhalten bei CPU/Master-Stop, 77 Funktionen des 1STEP 5V Parameter Achstyp, 40 1PosU, 124 Drehzahlbetrieb, 36 1STEP 5V, 47 Fahrauftrag anhalten, 38 im Betrieb ändern, 43 Impulsfreigabe, 42 Parametrierfehler, 48, 116 Referenzpunkt setzen, 32 Position, 10, 65 Referenzpunktfahrt, 27 Positionieren absolut (MODE 5), 98 Schrittmaßfahrt absolut, 34 Positionieren relativ (MODE 4), 95 Schrittmaßfahrt relativ, 33...
Seite 143 Index Steuerschnittstelle, 52, 133 Steuerungsprogramm Schnittstelle zum, 78 Stoppen (MODE 0), 85 Technische Daten 1PosU, 136 1STEP 5V, 61 Tippen (MODE 1), 86 Umschaltdifferenz, 77 Umschaltdifferenz ändern (JOB 4), 107 Umschaltpunkt, 75 Verfahrkurve des 1STEP 5V, 21 Verhalten bei CPU/Master-Stop 1PosU, 123 1STEP 5V, 46 Wirkung der richtungsabhängigen Freigaben, 85...
Seite 144 Index Positionieren Betriebsanleitung, 06/2010, A5E00124871-05...

Siemens SIMATIC ET 200S Betriebsanleitung

1 Vorwort

2 1Step 5V

1 Posuniversal

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Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC ET 200S

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