Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung Seite 318

Funktionen
8.23 Steuerung und Regelung - Übersicht
Wurde das Trägheitsmoment eingegeben, dann kann der Drehzahlregler (K
automatischen Parametrierung P0340 = 4) berechnet werden. Die Reglerparameter werden
dabei entsprechend dem symmetrischen Optimum wie folgt festgelegt:
T = 4 * T
n
K = ½ * r0345 / T
p
T = Summe der unteren Verzögerungszeiten
σ
Treten bei diesen Einstellungen Schwingungen auf, dann muss die Verstärkung K
Drehzahlreglers von Hand verringert werden. Es ist ferner möglich, die Glättung des
Drehzahlistwertes zu verstärken (übliches Verfahren bei Getriebespiel oder hochfrequenten
Torsionsschwingungen) und dann die Reglerberechnung neu aufzurufen, da der Wert in der
Berechnung von K
Für die Optimierungsroutine gelten folgende Zusammenhänge:
• Wird K
• Wird T
Bei manueller Justierung der Drehzahlregelung besteht das einfachste Vorgehen darin,
zunächst mit Hilfe von K
Verhalten zu definieren, um anschließend die Integrationszeit möglichst stark zu verringern.
In diesem Fall ist es wichtig, dafür zu sorgen, dass die Regelung auch im
Feldschwächungsbereich stabil bleibt.
Treten bei der Drehzahl-Regelung Schwingungen auf, dann genügt es im Allgemeinen, die
Glättungszeit für SLVC in P1452 oder für VC in P1442 zu erhöhen (oder die
Reglerverstärkung zu verringern), um die Schwingungen zu dämpfen.
Der Integralausgang des Drehzahlreglers kann mit Hilfe von r1482 überwacht werden, der
unbegrenzte Reglerausgang über r1508 (Drehmomentsollwert).
Hinweis
Gegenüber einer Drehzahlregelung mit Geber ist das dynamische Verhalten bei Motoren
ohne Geber wesentlich schlechter. Der Grund liegt darin, dass die Drehzahl nur aus den
Umrichter-Ausgangsgrößen für Strom und Spannung abgeleitet werden kann, die einen
gewissen Störpegel aufweisen.
8-136
σ
= 2 * r0345 / T
σ
und T
p
erhöht, dann wird der Regler schneller und das Überschwingen geringer.
p
Dagegen erhöhen sich die Signalwelligkeit und die Schwingungen im Regelkreis des
Drehzahlreglers.
verringert, dann wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingen nimmt
n
jedoch zu.
p
n
enthalten ist.
n
(und der Drehzahl-Istwertglättung) das mögliche dynamische
,T
p
Control Units CU240S
Betriebsanleitung, 04/2006, A5E00766042A AA
) mit Hilfe der
n
des
p