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Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch
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Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

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Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS G120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS G120

  • Seite 3 ___________________ Funktionshandbuch Einfachpositionierer Einleitung ___________________ Einfachpositionierer ___________________ Anhang SINAMICS SINAMICS G120 Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch Ausgabe 06/2013, Firmware V4.6 06/2013, FW V4.6 A5E31759509A AB...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Einleitung ..............................7 Einfachpositionierer ..........................9 Einfachpositionierer und Lageregelung ..................9 Zulässige Geber-Kombinationen in der Regelungsart "Vektor" ........... 10 Zulässige Geber in der Regelungsart "Servo" ................12 PROFIdrive-Schnittstellen ......................13 2.4.1 Steuer- und Zustandswort 1 ......................15 2.4.2 Steuer- und Zustandswort 2 ......................17 2.4.3 Steuer- und Zustandswort für Positionierer .................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 2.5.8.2 Beispiele ............................80 2.5.9 Sollwert direkt vorgeben (MDI)....................82 Anhang ..............................87 Weitergehende Informationen zum Umrichter ................87 A.1.1 Handbücher für Ihren Umrichter ....................87 A.1.2 Projektierungsunterstützung ....................... 88 A.1.3 Produkt Support .......................... 88 Index ..............................89 Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 7: Einleitung

    Wer benötigt dieses Handbuch und warum? Dieses Handbuch richtet sich an Maschinenhersteller, Anlagenhersteller und Inbetriebnehmer. Das Handbuch beschreibt die Funktion "Einfachpositionierer" des Umrichters SINAMICS G120 mit der Control Unit CU250S-2. Was ist in diesem Handbuch beschrieben? Dieses Handbuch vermittelt Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen für die folgenden Fälle:...
  • Seite 8 Einleitung Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 9: Einfachpositionierer Und Lageregelung

    Einfachpositionierer Einfachpositionierer und Lageregelung Übersicht Lageregelung bezeichnet die Regelung der Position einer Achse. Mit "Achse" wird eine Maschinen- oder Anlagenkomponente bezeichnet, die aus dem Umrichter mit aktiver Lageregelung und der angetriebenen Mechanik besteht. Der Einfachpositionierer (EPos) berechnet das Verfahr-Profil für das zeitoptimale Verfahren der Achse zur Zielposition.

  • Seite 10: 2.2 Zulässige Geber-Kombinationen In Der Regelungsart "Vektor

    Einfachpositionierer 2.2 Zulässige Geber-Kombinationen in der Regelungsart "Vektor" Zulässige Geber-Kombinationen in der Regelungsart "Vektor" Übersicht In der Regelungsart "Vektor" dürfen Sie zwei Geber pro Umrichter verwenden. Der Geber für den Drehzahlregler muss auf der Motorwelle montiert sein. Tabelle 2- 1 Geber-Kombinationen Geber für den Geber für den Lageregler Drehzahlregler...
  • Seite 11 Einfachpositionierer 2.2 Zulässige Geber-Kombinationen in der Regelungsart "Vektor" Tabelle 2- 2 Erläuterung zu den Geber-Kombinationen --- Diese Kombination ist unzulässig. ① Lageregler und Drehzahlregler nutzen denselben Geber auf der Motorwelle. Vorteil: Kostengünstige Lösung Nachteile: Je nach Getriebeübersetzung • Einschränkungen bei Genauigkeit der Lageregelung.

  • Seite 12: 2.3 Zulässige Geber In Der Regelungsart "Servo

    Einfachpositionierer 2.3 Zulässige Geber in der Regelungsart "Servo" Beispiel An der Klemmenleiste ist ein HTL-Geber angeschlossen. Sie haben für diesen Fall folgende Möglichkeiten: • Sie nutzen den HTL-Geber für den Drehzahlregler und betreiben den Antrieb ohne Lageregelung. • Sie nutzen den HTL-Geber sowohl für den Drehzahlregler als auch für den ①...

  • Seite 13: Profidrive-Schnittstellen

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen PROFIdrive-Schnittstellen Die Sende- und Empfangstelegramme des Umrichters für die zyklische Kommunikation sind wie folgt aufgebaut: Bild 2-3 Telegramme für zyklische Kommunikation - Lageregelung Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...
  • Seite 14 Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen Tabelle 2- 4 Erläuterung der Abkürzungen Abkürzung Bedeutung STW1 Steuerwort 1 ZSW1 Zustandswort 1 siehe Steuer- und Zustandswort 1 (Seite 15) STW2 Steuerwort 2 ZSW2 Zustandswort 2 siehe Steuer- und Zustandswort 2 (Seite 17) SATZANW Wahl des Verfahrsatzes siehe Steuerwort Satzanwahl (Seite 24) AKTSATZ Aktuell angewählter Verfahrsatz...

  • Seite 15: Steuer- Und Zustandswort 1

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.1 Steuer- und Zustandswort 1 Steuerwort 1 (STW1) Tabelle 2- 5 Steuerwort 1 bei aktivem Einfachpositionierer Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 0 = AUS1 Der Motor bremst mit der Rücklaufzeit p1121des p0840[0] = Hochlaufgebers. Im Stillstand schaltet der Umrichter den r2090.0 Motor aus.
  • Seite 16 Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen Zustandswort 1 (ZSW1) Tabelle 2- 6 Zustandswort 1 bei aktivem Einfachpositionierer Bit Bedeutung Anmerkungen P-Nr. Telegramm 110 Telegramm 111 1 = Einschaltbereit Stromversorgung ist eingeschaltet, Elektronik ist initialisiert, p2080[0] = Impulse sind gesperrt. r0899.0 1 = Betriebsbereit Motor ist eingeschaltet (EIN-Befehl = 1), keine Störung ist p2080[1] = aktiv.

  • Seite 17: Steuer- Und Zustandswort 2

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.2 Steuer- und Zustandswort 2 Steuerwort 2 (STW2) Tabelle 2- 7 Steuerwort 2 und Verschaltung im Umrichter Bedeutung Anmerkungen Verschaltung Telegramm 9 Telegramme 110, 111 Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 0 p0820[0] = p0820[0] = r2092.0 r2093.0 Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 1 p0821[0] = p0821[0] = r2092.1...

  • Seite 18: Steuer- Und Zustandswort Für Positionierer

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.3 Steuer- und Zustandswort für Positionierer Positionierer-Steuerwort (POS_STW) Tabelle 2- 9 POS_STW und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 1 = Nachführbetrieb Der Umrichter führt den Lagesollwert dem Lageistwert p2655[0] = kontinuierlich nach. r2092.0 1 = Referenzpunkt setzen Der Umrichter übernimmt die Referenzpunkt-Koordinate in p2596 = seinen Lageist- und -sollwert.
  • Seite 19 Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen Positionierer-Zustandswort (POS_ZSW) Tabelle 2- 10 POS_ZSW und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bit Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 1 = Nachführbetrieb aktiv Der Umrichter ist im Nachführbetrieb. p2084[0] = r2683.0 1 = Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv Der Umrichter begrenzt die Geschwindigkeit der Achse. p2084[1] = r2683.1 1 = Sollwert steht...

  • Seite 20: Steuer- Und Zustandswort 1 Für Positionierer

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.4 Steuer- und Zustandswort 1 für Positionierer Positionierer-Steuerwort 1 (POS_STW1) Tabelle 2- 11 POS_STW1 und Verschaltung im Umrichter Bedeutung Anmerkungen P-Nr. Verfahrsatz Anwahl Bit 0 Wahl des Verfahrsatzes. p2625 = r2091.0 Verfahrsatz Anwahl Bit 1 p2626 = r2091.1 Verfahrsatz Anwahl Bit 2 p2627 = r2091.2 Verfahrsatz Anwahl Bit 3...
  • Seite 21 Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen Positionierer-Zustandswort 1 (POS_ZSW1) Tabelle 2- 12 POS_ZSW1 und Verschaltung im Umrichter Bit Bedeutung Anmerkungen P-Nr. Aktiver Verfahrsatz Bit 0 (2 Nummer des aktuell gewählten Verfahrsatzes. p2083[0] = r2670[0] Aktiver Verfahrsatz Bit 1 (2 p2083[1] = r2670[1] Aktiver Verfahrsatz Bit 2 (2 p2083[2] = r2670[2] Aktiver Verfahrsatz Bit 3 (2...

  • Seite 22: Steuer- Und Zustandswort 2 Für Positionierer

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.5 Steuer- und Zustandswort 2 für Positionierer Positionierer-Steuerwort 2 (POS_STW2) Tabelle 2- 13 POS_STW2 und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bit Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 1 = Nachführbetrieb aktivieren Der Umrichter führt den Lagesollwert dem Lageistwert p2655[0] = kontinuierlich nach.
  • Seite 23 Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen Positionierer-Zustandswort 2 (POS_ZSW2) Tabelle 2- 14 POS_ZSW2 und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bit Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 1 = Nachführbetrieb aktiv Der Umrichter ist im Nachführbetrieb. p2084[0] = r2683.0 1 = Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv Der Umrichter begrenzt die Geschwindigkeit der Achse. p2084[1] = r2683.1 1 = Sollwert steht...

  • Seite 24: Steuerwort Satzanwahl

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.6 Steuerwort Satzanwahl Satzanwahl Tabelle 2- 15 Satzanwahl und Verschaltung im Umrichter Bedeutung Anmerkungen P-Nr. Satzanwahl Bit 0 Beispiel für Wahl des p2625 = r2091.0 Verfahrsatzes Nummer 5: Satzanwahl Bit 1 p2626 = r2091.1 Satzanwahl Bit 2 p2627 = r2091.2 Satzanwahl Bit 3 p2628 = r2091.3...

  • Seite 25: Steuerwort Mdi Modus

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.7 Steuerwort MDI Modus MDI-Modus Tabelle 2- 17 Wahl des MDI-Modus und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bedeutung Anmerkungen P-Nr. 0 = Relative Positionierung ist Der Umrichter interpretiert den Lagesollwert als p2648 = r2094.0 angewählt Sollposition relativ zur Startposition. 1 = Absolute Positionierung ist Der Umrichter interpretiert den Lagesollwert als angewählt...

  • Seite 26: Zustandswort Meldungen

    Einfachpositionierer 2.4 PROFIdrive-Schnittstellen 2.4.8 Zustandswort Meldungen Zustandswort Meldungen (MELDW) Tabelle 2- 18 Zustandswort für Meldungen und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bedeutung Beschreibung P-Nr. 0 = Hochlaufgeber aktiv Der Motor beschleunigt oder p2082[0] = r2199.5 bremst aktuell 1 = Hoch-/Rücklauf beendet Drehzahlsollwert und aktuelle Drehzahl sind gleich.

  • Seite 27: Funktionsbaustein Fb283

    ● Bis zu 16 Verfahrsätze mit einem Funktionsanstoß übertragen. ● Bis zu 10 beliebige Parameter mit einem Auftrag lesen oder schreiben, z. B. zur Produktadaption. Eine beispielhafte Projektierung und eine Beschreibung des FB283 finden Sie im Internet: FB283 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/25166781). Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 28: Inbetriebnehmen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Inbetriebnehmen 2.5.1 Ablauf der Inbetriebnahme Wir empfehlen Ihnen, den Einfachpositionierer mit dem Tool "STARTER" in Betrieb zu nehmen. Download: STARTER (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/10804985/133200). ① Geber den Achsen zuordnen. → Betriebsanleitung ② Kommunikation über Feldbus einstellen. → Betriebsanleitung → PROFIdrive-Schnittstellen (Seite 13) ③...

  • Seite 29: Gebersignal Normieren

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.2 Gebersignal normieren 2.5.2.1 Auflösung festlegen Wegeinheit (LU): die Auflösung des Lageistwerts im Umrichter Der Umrichter berechnet den Lageistwert der Achse über die neutrale Wegeinheit LU (Length Unit). Die Wegeinheit LU ist unabhängig davon, ob der Umrichter z. B. die Position eines Hubtisches oder den Winkel eines Drehtisches, regelt.
  • Seite 30 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 4. Kontrollieren Sie die maximale Auflösung auf Grund Ihrer Geberdaten. Bei SSI-Gebern zeigt der STARTER einen zu großen Wert an: Geberauflösung = ¼ × Angezeigter Wert. 5. Berechnen Sie: Wert = 360 ° / erforderliche Auflösung, z. B. 360 °/ 0,1 ° = 3600. Tragen Sie diesen Wert im STARTER ein.

  • Seite 31: Modulo-Bereich Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.2.2 Modulo-Bereich einstellen Beschreibung Linearachse Eine Linearachse ist eine Achse, deren Verfahrbereich in beiden Drehrichtungen des Motors durch die Mechanik der Maschine begrenzt ist, z. B.: • Regalbediengerät • Hubtisch • Kippstation • Torantrieb Der Umrichter bildet den gesamten Verfahrbereich auf den Lageistwert ab.
  • Seite 32 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Modulo-Bereich einstellen Voraussetzungen ● Sie sind mit dem STARTER online. ● Sie haben die Maske "Mechanik" gewählt. Vorgehen Um den Modulo-Bereich einzustellen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Geben Sie die Modulokorrektur frei. 2. Legen Sie den Modulobereich fest. Beispiel 1: Bei einem Drehtisch entspricht eine Lastumdrehung 3600 LU.

  • Seite 33: Aktuellen Lageistwert Kontrollieren

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.2.3 Aktuellen Lageistwert kontrollieren Nach der Normierung des Gebersignals sollten Sie den Lageistwert kontrollieren. Voraussetzungen ● Sie sind mit dem STARTER online. ● Sie haben die Maske zur Istwertaufbereitung gewählt. Vorgehen Um sicherzustellen, dass der Umrichter den Lageistwert richtig berechnet, müssen Sie Folgendes kotrollieren: ●...

  • Seite 34: Umkehrlose Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.2.4 Umkehrlose einstellen Beschreibung Als Umkehrlose (auch Lose, Spiel, Luft, dead travel on reversing) wird der Weg oder Winkel bezeichnet, den ein Motor bei Umkehr der Drehrichtung zurücklegen muss, bis er die Achse wieder in die andere Richtung bewegt. Bild 2-4 Umkehrlose in einer Spindel Bei entsprechender Einstellung korrigiert der Umrichter den Positionierfehler, den die...
  • Seite 35 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 4. Messen Sie die Lagedifferenz Δ = A - B in der Maschine. Bild 2-5 Umkehrlose messen Sie haben die Umkehrlose gemessen. Umkehrlose korrigieren Voraussetzung Sie haben die Maske "Mechanik" gewählt. Vorgehen Um die gemessene Umkehrlose zu korrigieren, stellen Sie Folgendes ein: ●...

  • Seite 36: Positionierbereich Begrenzen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.3 Positionierbereich begrenzen Beschreibung Positionierbereich bei Linearachsen Der Umrichter begrenzt den Positionierbereich einer Linearachse über Software- Endschalter. Der Umrichter akzeptiert nur Lagesollwerte, die innerhalb der Software- Endschalter liegen. Bild 2-6 Begrenzung des Positionierbereichs einer Linearachse Zusätzlich wertet der Umrichter, z. B. über seine Digitaleingänge, Signale von Stoppnocken aus.
  • Seite 37 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 3. Fahren Sie die Achse auf die negative Endlage in Ihrer Maschine. Stellen Sie die Position der Software-Endschalten auf den Lageistwert ein. 4. Geben Sie die STOP-Nocken frei. 5. Verschalten Sie das Signal des STOP-Nockens Minus mit dem entsprechenden Signal Ihrer Maschine.

  • Seite 38: Lageregler Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.4 Lageregler einstellen 2.5.4.1 Vorsteuerung und Verstärkung Voraussetzungen und Einschränkungen Bevor Sie den Lageregler optimieren, muss die Drehzahlregelung des Antriebs optimal eingestellt sein. Dynamik und Genauigkeit der Lageregelung hängen stark von der unterlagerten Regelung oder Steuerung der Motordrehzahl ab: ●...

  • Seite 39: Lageregler Optimieren

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.4.2 Lageregler optimieren Um den Lageregler zu optimieren, müssen Sie die Achse lagegeregelt verfahren und das Regelungsverhalten beurteilen. Im Folgenden ist beschrieben, wie Sie eine Achse mit Hilfe des STARTERS verfahren. Lageregler optimieren Vorgehen Um den Lageregler zu optimieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 40 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 5. Stellen Sie die Nachstellzeit ein. Beginnen Sie mit einer Nachstellzeit von 100 ms und testen Sie Ihre Einstellung, indem Sie die Achse bei aktivem Lageregler über die Funktion "Tippen" verfahren. Kleinere Nachstellzeiten erhöhen die Dynamik der Regelung, können aber zu instabilem Reglerverhalten führen.

  • Seite 41: Erweiterte Einstellungen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 6. Setzen Sie nach der Regleroptimierung die Vorsteuerung des Lagereglers auf 100 %. 7. Überprüfen Sie nochmals das Reglerverhalten. Sie haben den Lageregler optimiert.. Parameter Bedeutung p2534 Drehzahlvorsteuerung Faktor p2538 Proportionalverstärkung / KP p2539 Nachstellzeit / TN p2731 Signal = 0: Lageregler aktivieren Erweiterte Einstellungen...

  • Seite 42: Verfahrprofil Begrenzen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.4.3 Verfahrprofil begrenzen Beschreibung Der Umrichter berechnet das Verfahrprofil beim Positionieren aus vorgegebenen Werten für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck (= zeitliche Änderung der Beschleunigung). Bild 2-8 Beispiel: Wirkung der Ruckbegrenzung Wenn die Achse langsamer fahren muss, weniger oder "weicher" beschleunigen soll, müssen Sie die jeweilige Begrenzung kleiner einstellen.
  • Seite 43 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 4. Reduzieren Sie den maximalen Ruck, wenn Sie ein sanfteres Beschleunigen und Bremsen wünschen. 5. Wenn die Ruckbegrenzung dauerhaft wirken soll, setzen Sie dieses Signal auf 1. Sie haben die Begrenzung des Verfahrprofils eingestellt. Parameter Bedeutung p2571 Maximalgeschwindigkeit p2572 Maximalbeschleunigung...

  • Seite 44: Überwachungsfunktionen Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.5 Überwachungsfunktionen einstellen 2.5.5.1 Stillstand- und Positionierüberwachung Beschreibung Sobald sich der Sollwert für die Position innerhalb eines Positioniervorgangs nicht mehr ändert, setzt der Umrichter die Meldung "Sollwert Steht" auf 1. Mit dieser Meldung beginnt der Umrichter mit der Überwachung des Lageistwerts: ●...
  • Seite 45 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 3. Stellen Sie das erforderliche Stillstandsfenster ein. Das Stillstandsfenster muss größer sein als das Positionierfenster. 4. Stellen Sie die Zeit ein, innerhalb der die Achse stillstehen muss. 5. Legen Sie das Signal "Zielposition erreicht" als Meldung an eine übergeordnete Steuerung fest.

  • Seite 46: Schleppabstandüberwachung

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.5.2 Schleppabstandüberwachung Beschreibung Der Schleppabstand ist die Abweichung zwischen Lagesollwert und -istwert, während der Umrichter die Achse positioniert. Bild 2-10 Überwachung des Schleppabstands Bei zu großem Schleppabstand meldet der Umrichter die Störung F07452. Wenn Sie die Toleranz auf 0 setzen, ist die Überwachung deaktiviert. Überwachung des Schleppabstands einstellen Voraussetzung Sie haben die Maske "Überwachung"...
  • Seite 47 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2. Wenn Sie die Meldung in Ihrer übergeordneten Steuerung auswerten wollen, verschalten Sie dieses Signal z. B. mit einem Statusbit im Feldbus-Telegramm. Sie haben die Überwachung des Schleppabstands eingestellt. Parameter Bedeutung p2546 Dynamische Schleppabstandsüberwachung Toleranz r2563 Schleppabstand dynamisches Modell Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 48: Nockenschaltwerk

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.5.3 Nockenschaltwerk Beschreibung Der Umrichter vergleicht den Lageistwert mit zwei unterschiedlichen Positionen und simuliert damit zwei unabhängige Nockenschaltsignale. Wenn Sie diese Funktion brauchen, stellen Sie die Nockenschaltposition passend zu Ihrer Anwendung ein und verschalten Sie das Nockenschaltsignal entsprechend. Parameter Bedeutung p2547...

  • Seite 49: Referenzieren

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.6 Referenzieren 2.5.6.1 Referenzier-Methoden Übersicht Wenn Sie einen Inkrementalgeber für den Lageistwert verwenden, verliert der Umrichter nach dem Abschalten der Versorgungsspannung seinen gültigen Lageistwert. Nach dem erneuten Einschalten der Versorgungsspannung kennt der Umrichter den Bezug der Achsposition zur Maschine nicht mehr. Das Referenzieren stellt den Bezug wieder her zwischen dem Nullpunkt der im Umrichter berechneten Position und dem Nullpunkt der Maschine.
  • Seite 50 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Referenzpunktfahrt Der Umrichter fährt die Achse selbständig auf einen definierten Referenzpunkt. Beispiel: Ein Werkstück muss auf einem Startpunkt positioniert sein, bevor der Bearbeitungsvorgang beginnt. Fliegendes Referenzieren Der Umrichter korrigiert seinen Lageistwert während der Fahrt und reduziert Fehler, die z. B. durch Radschlupf oder eine nicht exakt einstellbare Getriebeübersetzung entstehen.

  • Seite 51: Referenzpunktfahrt Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.6.2 Referenzpunktfahrt einstellen Beschreibung Die Referenzpunktfahrt besteht im Allgemeinen aus den folgenden drei Schritten: 1. Fahrt zum Referenznocken. Auf ein Signal hin sucht die Achse in einer vorgegebenen Richtung nach dem Referenznocken. 2. Fahrt zur Nullmarke. Nach Erreichen des Referenznockens wechselt die Achse die Fahrtrichtung und wertet die Nullmarke des Gebers aus.

  • Seite 52: Schritt 2: Fahrt Zur Nullmarke

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Schritt 2: Fahrt zur Nullmarke Das Verhalten der Achse im Schritt 2 hängt davon ab, ob ein Referenznocken vorhanden ist: • Referenznocken vorhanden: Wenn der Umrichter den Referenznocken erreicht, entgegen der Startrichtung beschleunigt die Achse auf die "Anfahrgeschwindigkeit Nullmarke".

  • Seite 53: Schritt 3: Fahrt Zum Referenzpunkt

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Schritt 3: Fahrt zum Referenzpunkt Nachdem der Umrichter eine Nullmarke erkannt hat, fährt die Achse mit der "Anfahrgeschwindigkeit Referenzpunkt" auf die Referenzpunkt-Koordinate. Bild 2-15 Schritt 3: Fahrt zum Referenzpunkt Nachdem die Last die Referenzpunkt-Koordinate erreicht hat, setzt der Umrichter seinen Lagesoll- und -istwert auf diesen Wert.
  • Seite 54 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 6. Legen Sie die Referenzpunkt-Koordinate fest. 7. Legen Sie die Referenzpunkt-Verschiebung fest. 8. Legen Sie den zulässigen Maximalweg bis zum Referenznocken im 1. Schritt des aktiven Referenzierens fest. 9. Wenn ein Referenznocken vorhanden ist: Legen Sie den zulässigen Maximalweg zur Nullmarke fest.
  • Seite 55 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Digitale Signale zur Ansteuerung des Referenzierens festlegen Vorgehen Um die digitalen Signale zur Ansteuerung festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Dieses Signal startet die Referenzpunktfahrt. 2. Dieses Signal muss für die Referenzpunktfahrt = 0 sein. 3. Verschalten Sie das Signal des Referenznockens mit dem entsprechenden Signal Ihrer Maschine.
  • Seite 56 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Parameter Bedeutung p2595 Referenzieren Start p2598 Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle p2599 Referenzpunkt-Koordinate Wert p2600 Referenzpunktfahrt Referenzpunkt-Verschiebung p2604 Referenzpunktfahrt Startrichtung p2605 Referenzpunktfahrt Anfahrgeschwindigkeit Referenznocken p2606 Referenzpunktfahrt Referenznocken Maximaler Weg p2607 Referenzpunktfahrt Referenznocken vorhanden p2608 Referenzpunktfahrt Anfahrgeschwindigkeit Nullmarke p2609 Referenzpunktfahrt Max Weg Referenznocken und Nullmarke p2610 Referenzpunktfahrt Toleranzband beim Weg zur Nullmarke p2611...

  • Seite 57: Fliegendes Referenzieren Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.6.3 Fliegendes Referenzieren einstellen Beschreibung Die Last überquert während der Bewegung einen Referenznocken. Der Umrichter wertet das Signal des Referenznockens über einen geeigneten schnellen Digitaleingang aus und korrigiert seine berechnete Position während der Fahrt. Die schnellen Digitaleingänge des Umrichters zum fliegenden Referenzieren werden auch Messtaster-Eingänge genannt.
  • Seite 58 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Vorgehen Um das Fliegende Referenzieren einzustellen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Stellen Sie ein, mit welcher Flanke des Referenz-Nocken-Signals der Umrichter seinen Lageistwert referenziert: 0: Steigende Flanke 1: Fallende Flanke 2. Verschalten Sie die Umschaltung von Referenznocken 1 und 2 mit einem Signal Ihrer Wahl.
  • Seite 59 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen – Korrektur in Verfahrweg nicht berücksichtigen: der Umrichter korrigiert sowohl Lageist- als auch -sollwert. Der relative Verfahrweg bleibt unverändert. Beispiel: Startposition der Achse sind 500 LU. Die Achse soll relativ um 1000 LU verfahren. Der Umrichter korrigiert den Referenzpunkt während der Fahrt um 2 LU, fährt aber auf die alte Zielposition 1500 LU.
  • Seite 60 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Digitale Signale zur Ansteuerung des Referenzierens festlegen Vorgehen Um die digitalen Signale zur Ansteuerung festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Dieses Signal startet das fliegende Referenzieren. 2. Für das fliegende Referenzieren muss dieses Signal = 1 sein. Die anderen Signale sind für das fliegende Referenzieren ohne Bedeutung.
  • Seite 61 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Analoge Signale zur Ansteuerung des Referenzierens festlegen Vorgehen Um die analogen Signale zur Ansteuerung festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Legen Sie die Signalquelle für den Geschwindigkeits-Override fest. Siehe auch Abschnitt: Sollwert direkt vorgeben (MDI) (Seite 82). 2.

  • Seite 62: Referenzpunkt Setzen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.6.4 Referenzpunkt setzen Beschreibung Positionieren Sie die Last, z. B. mit der Funktion "Tippen", an der Referenz-Position in der Maschine. Bild 2-18 Referenzpunkt setzen Setzen des Referenzpunkts einstellen Voraussetzung Sie haben die Maske "Referenzieren" gewählt. Vorgehen Um das Setzen des Referenzpunkts einzustellen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 63 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2. Gehen Sie im STARTER in die Expertenliste und setzen Sie p2599 = Referenzpunkt- Koordinate. Sie haben das Setzen des Referenzpunkts eingestellt. Parameter Bedeutung p2596 Referenzpunkt setzen p2598 Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle p2599 Referenzpunkt-Koordinate Wert r2684.11 Referenzpunkt gesetzt Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 64: Absolutwertgeber Justieren

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.6.5 Absolutwertgeber justieren Absolutwertgeber justieren Voraussetzung 1. Sie haben die Achse, z. B. mit der Funktion "Tippen", an der Referenz-Position in der Maschine positioniert. 2. Sie haben die Maske "Referenzieren" gewählt. 3. Sie sind über die Schaltfläche auf der Maske zu den Einstellungen gelangt 4.
  • Seite 65 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Parameter Bedeutung p2598 Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle p2599 Referenzpunkt-Koordinate Wert p2507 Absolutwertgeberjustage Status Fehler bei Justage aufgetreten Absolutwertgeber nicht justiert Absolutwertgeber nicht justiert und Geberjustage angestoßen Absolutwertgeber justiert Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

  • Seite 66: Tippen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.7 Tippen 2.5.7.1 Tippen Geschwindigkeit Beschreibung Beim Geschwindigkeits-Tippen geben Sie dem Umrichter nur eine Sollgeschwindigkeit vor. Mit dem Signal "Tippen 1" oder "Tippen 2" beschleunigt der Umrichter die Achse auf die jeweilige Sollgeschwindigkeit. Der Umrichter stoppt die Achse, wenn das jeweilige Signal "Tippen"...

  • Seite 67: Tippen Inkrementell

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.7.2 Tippen inkrementell Beschreibung Beim inkrementellen Tippen geben Sie dem Umrichter einen relativen Verfahrweg und eine Sollgeschwindigkeit vor. Mit den Signalen "Tippen 1" oder "Tippen 2" positioniert der Umrichter die Achse um den jeweiligen Verfahrweg. Bild 2-20 Tippen inkrementell 2.5.7.3 Tippen einstellen...
  • Seite 68 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 7. Wenn Sie das inkrementelle Tippen nutzen, stellen Sie den relativen Lagesollwert für die Funktion "Tippen 1"ein. Für das Geschwindigkeits-Tippen ist dieser Wert bedeutungslos. 8. Wenn Sie das inkrementelle Tippen nutzen, stellen Sie den relativen Lagesollwert für die Funktion "Tippen 2"ein.

  • Seite 69: Verfahrsätze

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.8 Verfahrsätze Beschreibung Ein Verfahrsatz beschreibt eine Positionier-Anweisung für den Antrieb. Der Umrichter speichert 16 unterschiedliche Verfahrsätze, die er normalerweise der Reihe nach abarbeitet. Sie können aber auch einen bestimmten Verfahrsatz direkt wählen oder Verfahrsätze überspringen. Tabelle 2- 19 Bestandteile eines Verfahrsatzes Element Bedeutung Nummer...
  • Seite 70 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Auftrag Parameter Bedeutung Setzen, Setze Ausgang 1 Interne Signale im Umrichter setzen oder rücksetzen: Rücksetzen Setze Ausgang 2 Ausgang 1: r2683.10 • Setze Ausgang 1 Ausgang 2: r2683.11 • und 2 Die Signale können Sie mit den Digitalausgängen des Umrichters oder mit Bit 10 und 11 des Positionier- Zustandsworts des Feldbusses verschalten.
  • Seite 71 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Verfahrsätze programmieren Voraussetzung 1. Sie haben die Maske "Verfahrsätze" gewählt. 2. Sie wählen die Schaltfläche "Verfahrsätze programmieren". Vorgehen Um die Verfahrsätze zu programmieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Vergeben Sie für jeden Verfahrsatz eine eindeutige Nummer. 2. Legen Sie den Auftrag und den zugehörigen Parameter fest. 3.
  • Seite 72 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Digitale Signale zur Ansteuerung festlegen Vorgehen Um die digitalen Signale zur Ansteuerung der Verfahrsätze festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Legen Sie das Signal zum Start des Verfahrsatzes fest. Der Signalwechsel 0 → 1 startet den aktuell gewählten Verfahrsatz. 2.
  • Seite 73 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Analoge Signale zur Ansteuerung festlegen Vorgehen Um die analogen Signale zur Ansteuerung der Verfahrsätze festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Ändern Sie bei Bedarf die Signalquelle für den Geschwindigkeits-Overrride. Der Geschwindigkeits-Overrride bezieht sich auf die Werte der Geschwindigkeit, die Sie in der Maske zum Programmieren der Verfahrsätze eingestellt haben.
  • Seite 74 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 5. Stellen Sie ein, mit welcher Flanke der Umrichter zum nächsten Verfahrsatz springt: 0: Steigende Flanke 1: Fallende Flanke Sie haben ein externes Signal für den Satzwechsel festgelegt. Parameter Bedeutung p0488 Messtaster 1 Eingangsklemme p0489 Messtaster 2 Eingangsklemme p0581 Messtaster Flanke Positive Flanke 0 →...
  • Seite 75 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Parameter Bedeutung p2623[0…n] Verfahrsatz Auftragsmodus Wert = 0000 cccc bbbb aaaa cccc = 0000 Positionier- absolut modus cccc = 0001 relativ cccc = 0010 absolut positiv (Nur bei Rundachse mit Modulokorrektur) cccc = 0011 absolut negativ (Nur bei Rundachse mit Modulokorrektur) bbbb = 0000 Fort-...

  • Seite 76: Fahren Auf Festanschlag

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.8.1 Fahren auf Festanschlag Voraussetzungen Die Funktion "Fahren auf Festanschlag" ist nur mit der Regelungsart Vektorregelung mit Geber (VC) möglich: "Fahren auf Festanschlag" ist nicht möglich mit folgenden Regelungsarten: ● U/f-Steuerung ● Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Beschreibung Mit dieser Funktion positioniert der Umrichter ein Maschinenteil kraftschlüssig an einem anderen und presst beide Maschinenteile mit einstellbarer Kraft aneinander.
  • Seite 77 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Festanschlag ist erreicht Sie haben zwei Möglichkeiten, das Erreichen des Festanschlags festzulegen: 1. Festanschlag über externen Sensor: Die Last betätigt beim Festanschlag einen externen Sensor. Das Sensorsignal meldet dem Umrichter den Festanschlag. Je nach Weiterschaltbedingung hält der Umrichter die Achse mit dem eingestellten Drehmoment auf Position oder geht zum nächsten Verfahrsatz.
  • Seite 78 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Fahren auf Festanschlag einstellen Voraussetzung 1. Sie haben "Fahren auf Festanschlag" als Verfahrsatz programmiert. Siehe auch Abschnitt: Verfahrsätze (Seite 69). 2. Wenn Sie die Schaltfläche "Verfahrsätze programmieren" wählen, erscheint die Schaltfläche "Konfiguration Festanschlag". Vorgehen: Festanschlag über externes Signal Um "Fahren auf Festanschlag"...
  • Seite 79 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Nach dem Erkennen des Festanschlags überwacht der Umrichter den Lageistwert der Achse. Wenn sich der Lageistwert um mehr als diesen Weg ändert, stoppt der Umrichter die Achse und meldet die Störung F07484. Der Umrichter erkennt damit z. B. ein "Wegbrechen"...

  • Seite 80: Beispiele

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Parameter Bedeutung p2634 Festanschlag Schleppabstand maximal p2635 Festanschlag Überwachungsfenster p2637 Festanschlag erreicht Festanschlag ist nicht erreicht. Festanschlag ist erreicht. p2638 Festanschlag außerhalb Überwachungsfenster p2639 Momentengrenze erreicht Momentengrenze ist nicht erreicht. Momentengrenze ist erreicht. 2.5.8.2 Beispiele 1. Beispiel Tabelle 2- 23 Verfahrsätze Ind.
  • Seite 81 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2. Beispiel Tabelle 2- 24 Verfahrsätze Ind. Auftrag Par. Modus Weiterschalten POSITIONIEREN RELATIV 10000 2000 WEITER EXTERN ALARM POSITIONIEREN RELATIV 10000 5000 WEITER EXTERN ALARM POSITIONIEREN ABSOLUT 5000 ENDE Erst beim Wechsel 0 → 1 des Signals "Externe Satzwahl" geht der Umrichter in den nächsten Verfahrsatz.

  • Seite 82: Sollwert Direkt Vorgeben (Mdi)

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen 2.5.9 Sollwert direkt vorgeben (MDI) Beschreibung Bei der Sollwert-Direktvorgabe (MDI, Manual Data Input) gibt eine übergeordnete Steuerung dem Umrichter Lagesollwert und Verfahrprofil vor. Beispiel 1 Die übergeordnete Steuerung gibt den Wert für den Sollwert entweder als relativen oder als absoluten Lagesollwert vor: Bild 2-24 Achse mit direkter Sollwertvorgabe (MDI) positionieren...
  • Seite 83 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Digitale Signale zur Ansteuerung der direkten Sollwertvorgabe festlegen Voraussetzung Sie haben die Maske "Sollwertdirektvorgabe/MDI" gewählt. Vorgehen Verschalten Sie die Signale zur Ansteuerung der Sollwert-Direktvorgabe mit den passenden Signalen aus Ihrer Maschinensteuerung. ① Gibt MDI frei. Dieses Bit muss = 1 sein, wenn Sie den Umrichter über MDI ansteuern. ②...

  • Seite 84: Richtungsanwahl Bei "Einrichten" (Bit ② = 1)

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen nicht verschaltet ist. Siehe auch ⑥ ② Richtungsanwahl bei "Einrichten" (Bit = 1): die Tabelle unten. ⑦ ⑥ = 1: Positive Richtung. ⑦ = 1: Negative Richtung. Wenn beide Bits gleich sind, stoppt die Achse. ⑧ Sollwert übernehmen: 0 →...

  • Seite 85: Festsollwerte Einstellen

    Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen ⑥ Die "Mode-Anpassung" ist mit einem Signal verschaltet: xx0x hex Absolut positionieren. xx1x hex Relativ positionieren. xx2x hex Rundachse in positiver Richtung positionieren. xx3x hex Rundachse in negativer Richtung positionieren. Die "Mode-Anpassung" ist nicht verschaltet (=0): ⑤ ⑥...
  • Seite 86 Einfachpositionierer 2.5 Inbetriebnehmen Parameter Bedeutung p2640 Zwischenhalt (0-Signal) p2641 Verfahrauftrag verwerfen (0-Signal) p2642 Sollwertdirektvorgabe/MDI Positionssollwert p2643 Sollwertdirektvorgabe/MDI Geschwindigkeitssollwert p2644 Sollwertdirektvorgabe/MDI Beschleunigungsoverride p2645 Sollwertdirektvorgabe/MDI Verzögerungsoverride p2646 Geschwindigkeitsoverride p2647 Sollwertdirektvorgabe/MDI Anwahl p2648 Sollwertdirektvorgabe/MDI Positioniertyp Absolute Positionierung ist angewählt Relative Positionierung ist angewählt p2649 Sollwertdirektvorgabe/MDI Übernahmeart Anwahl Die Übernahme der Werte findet bei p2650 = 0 →...

  • Seite 87: A.1 Weitergehende Informationen Zum Umrichter

    Download Handbücher Betrieb nehmen. deutsch, (http://support.automation. italienisch, siemens.com/WW/view/de Betriebsanleitung Umrichter installieren und in französisch, /22339653/133300) für den Umrichter SINAMICS G120 Betrieb nehmen. spanisch, SINAMICS mit den Control Units CU250S-2 Beschreibung der chinesisch Manual Collection Umrichterfunktionen. Dokumentation auf DVD, Funktionshandbuch...

  • Seite 88: A.1.2 Projektierungsunterstützung

    Tabelle A- 1 Unterstützung zur Projektierung und Auswahl des Umrichters Handbuch oder Tool Inhalt Verfügbare Download oder Bestellnummer Sprachen Katalog D 31 Bestelldaten und technische englisch, Alles zum SINAMICS G120 Informationen für die deutsch, (www.siemens.de/sinamics-g120) Standardumrichter SINAMICS G italienisch, französisch, spanisch Online-Katalog (Industry...

  • Seite 89: Index

    Index Handbücher Download, Absolutwertgeber, 64 Funktionshandbuch Safety Integrated, Achse, 9 Übersicht, Auflösung, 29 Umrichter-Zubehör, Handlungsanweisung, 7 Hotline, 88 HTL-Geber, 10 Betriebsanleitung, Hubtisch, 29, 31 Hubwerk, 38 Drehtisch, 29, 31, 76 DRIVE-CLiQ, 12 Impulsfreigabe, 15 Dynamik, 38 Impulslöschung, 15 Industry Mall, 88 Integralanteil, 41 Einrichten, 9, 20, 21, 83 Endat 2.1, 10...
  • Seite 90 Index MELDW (Zustandswort Meldungen), 26 Referenzpunktfahrt, 21, 22, 51 Messtaster, 22, 57 Referenzpunktfahrt, 21, 22, 51 Modulo-Achse, 31 Regalbediengerät, 31 Modulo-Bereich, 31 Regeldynamik, 38 Modulokorrektur, 32 Regelgenauigkeit, 38 Montagehandbuch, Resolver, 10 Rollenbahn, 31 Rollenförderer, 50 Ruckbegrenzung, 42 Nachführbetrieb, 19, 22 Nachstellzeit, 41 neutrale Wegeinheit LU, 29 Nockenschaltposition, 19...
  • Seite 91 Index Verfahrsatz, 9, 21, 69 Verfahrsatz Anwahl, 20 Vorgehen, 7 Vorsteuerung, 38 Wertebereich Lageistwert, 33 Zielposition erreicht, 45 ZSW1 (Zustandswort 1), 16 ZSW2(Zustandswort 2, 17 Zustandswort 1, 16 Zustandswort 2, 17 Zustandswort Meldungen, 26 Zwischenhalt, 72 Zwischenstopp, 83 Funktionshandbuch Einfachpositionierer Funktionshandbuch, 06/2013, FW V4.6, A5E31759509A AB...

Inhaltsverzeichnis