Kollmorgen AKD Handbuch Seite 121

Zustände der Statusmaschine
Status Bit 6
Einschalt-
sperre
Nicht 0
einschaltbereit
Einschaltsperre 1
Einschaltbereit 0
Eingeschaltet 0
Betrieb 0
freigegeben
Fehler 0
Fehlerreaktion 0
aktiv
Schnellhalt 0
aktiv
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, liegt die Zwischenkreisspannung an.
Bit 7: warning. Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben.
Der Grund für eine Warnung wird in Form des Fehlercodes der Emergency-Meldung
angezeigt, die auf Grund dieser Warnung über den Bus gesendet wird.
Bit 9: Das Remote Bit wird über das TelNet Kommando FBUS.REMOTE gesetzt.
Defaultwert ist 1 (Endstufe wird vom DS402 Steuerwort gesteuert). Bei besonderen
Aktionen über TelNet wie Tuning oder Kommutierungssuche sollte FBUS.REMOTE auf 0
gesetzt werden (über TelNet) um den Feldbus Master zu informieren.
Bit 10: target_reached. Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active. Dieses Bit drückt aus, dass eine Bewegung begrenzt wurde
oder wird. In verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen
des Bits. Es existieren folgende Zuordnungen:
Betriebsart Warnungen, die Bit 11 setzen
alle n04, n06, n07, n10, n11, n14
0x1 (PP), 0x88 n03, n08, n09, n20
Bit 5 Bit 3 Bit 2
Schnell- Fehler Betrieb
halt freigegeben
X 0 0
X 0 0
1 0 0
1 0 0
1 0 1
X 1 0
X 1 1
0 0 1
AKD EtherCAT | 5 Anhang
Bit 1 Bit 0
Eingeschaltet Einschaltbereit
0 0
0 0
0 1
1 1
1 1
0 0
1 1
1 1
Kollmorgen | Mai 2014 121