Beispiele; Freies Pdo-Mapping Am Beispiel Von Stromistwert Und Momentengrenze - Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Sendepuffer verschalten
Der Umrichter sendet die Daten aus dem Sendepuffer wie folgt:
● p2051[0] ... p2051[13] in PZD 1 ... PZD 14 (Anzeige der aktuellen Werte in
r2053[0 ... 13])
● p2061[0] ... p2061[12] in PZD 1 ... PZD 14 (Anzeige der aktuellen Werte in
r2063[0 ... 12])

Beispiele

Objekt
Zustandswort
Stromistwert
Drehzahl-Istwert
6.3.4

Freies PDO-Mapping am Beispiel von Stromistwert und Momentengrenze

Den Stromistwert und die Momentengrenze binden Sie über das Freie PDO-Mapping in die
Kommunikation ein.
Der Stromistwert wird im TPDO1 und der Momentensollwert im RPDO1 übertragen. TPDO1
und RPDO1 sind bereits durch das Predefined Connection Set festgelegt.
Stromistwert (r0068) mit TPDO1 mappen
Vorgehen
Um den Stromistwet als Sendeobjekt in die Kommunikation zu übernehmen, gehen Sie
folgendermaßen vor:
1. Legen Sie den OV-Index für den Stromistwert fest:
erster freier OV-Index aus den Sendedaten der Tabelle "Freie Objekte" 5810
2. Mappen Sie den OV-Index für den Stromistwert mit PZD2:
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "ungültig":
– Verknüpfen Sie den Mapping-Parameter Objekt 2 von TPDO1 (p8730.1) mit dem OV-
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "gültig":
r8751 zeigt, welches Objekt auf welches PZD gemapped ist:
PZD2 (r8751[1] ) = 5810 (Stromistwert)
3. verknüpfen Sie das PZD-Sendewort 2 im Sendewort (p2051) mit dem Stromistwert:
p2051[1] = r0086[0]
Damit haben Sie den Stromistwert als Sendeobjekt in die Kommunikation übernommen.
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Gemappte Sendeobjekte Sendewort p2051
r8751[0] = 6041 hex
(PZD1)
r8751[1] = 5810 hex
(PZD2)
r8751[2] = 6044 hex
(PZD3)
p8720[0] = 800001B2 hex
Index für den Stromistwert:
p8730.1 = 58100010 hex (5810 = OV-Index, 00 = fester Wert, 10 ≙ 16 Bit-Wert)
p8720[0] = 400001B2 hex
p2051[0] in PZD1 verschalten
PZD2 in Stromistwert verschalten
PZD3 in Drehzahl-Istwert
verschalten
Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
p2051[0] = r8784
p2051[1] = r68[1]
p2051[2] = r63[0]
Feldbusse