Sdo-Dienste; Eigenschaften - Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

Kommunikation über CANopen

6.2 SDO-Dienste

6.2 SDO-Dienste
Mit den SDO-Diensten greifen Sie auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen
Antriebsgeräts zu. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen SDO-
Client und -Server.
Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server.
Für den SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen wie folgt
festgelegt.
Empfangen:
Senden:

Eigenschaften

Die SDO haben folgende Eigenschaften:
● Eine SDO-Verbindung besteht nur in den Zuständen Preoperational und Operational
● Übertragung wird bestätigt
● Asynchrone Übertragung (entspricht der azyklischen Kommunikation über PROFIBUS
DB)
● Übertragung von Werten > 4 Byte (normal transfer)
● Übertragung von Werten ≤ 4 Byte (expedited transfer)
● Alle Parameter des Antriebsgerätes lassen sich über SDO ansprechen
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Server ⇐ Client:
Server ⇒ Client:
COB-ID = 600 hex + Node ID
COB-ID = 580 hex + Node ID
Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
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