Canopen-Funktionen Des Umrichters - Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

Kommunikation über CANopen
5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC / BT

CANopen-Funktionen des Umrichters

CANopen ist ein Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und arbeitet auf der Basis von
Kommunikationsobjekten (COB).
SINAMICS G120-Umrichter mit CANopen-Schnittstelle verhalten sich gemäß der folgenden
Standards:
● CiA 301 (Application Layer and Communication Profile)
● CiA 303-3 (Indicator Specification)
● CiA 306 (Electronic Data Sheet Specification for CANopen)
● CiA 402 (Device Profile for Drives and Motion Control)
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit folgenden Kommunikationsobjekten:
● NMT Netzwerkmanagement (NMT-Service) (Seite 125)
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
● SDO SDO-Dienste (Seite 128)
● PDO PDO-Dienste (Seite 132)
● SYNC
Synchronisationsobjekte
● EMCY
Zeitstempel und Fehlermeldungen
COB-ID
Ein Kommunikationsobjekt enthält die zu übertragenden Daten und eine eindeutige 11 Bit
lange COB-ID. Die COB-ID legt auch die Priorität für die Abarbeitung der
Kommunikationsobjekte fest. Grundsätzlich gilt, dass das Kommunikationsobjekt mit der
niedrigsten COB-ID die höchste Priorität besitzt.
COB-ID für die einzelnen Kommunikationsobjekte
Nachfolgend finden Sie die Vorgaben für die COB-IDs der einzelnen Kommunikationsobjekte
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
*) im "Predefined Connection Set" siehe Abschnitt Predefined Connection Set (Seite 135) .
124
Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Empfangen
= 0
NMT
= frei
SYNC
= frei
EMCY
= frei
TPDO
= frei
RPDO
= 580 hex + Node-ID
TSDO
= 600 hex + Node-ID
RSDO
Node Guarding/Heartbeat
nicht änderbar
Vorbelegt mit 80 hex
80 hex + NAlleode-ID = COB-ID
Im Freien PDO-Mapping *)
Im Freien PDO-Mapping *)
= 700 hex + Node-ID
Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
EMCY
Feldbusse