Nmt-Zustände - Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

Kommunikation über CANopen
6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
NMT-Zustände
Der aktuelle Zustand des Teilnehmers wird über p8685 angezeigt. Er kann über diesen
Parameter auch direkt geändert werden:
● Initialising, Anzeige über p8685 = 0
Nach Power On initialisiert sich der Umrichter. In der Werkseinstellung geht der Umrichter
danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.
● Pre-Operational, Anzeige / Änderung über p8685 = 127 (Werkseinstellung)
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die
Steuerng kann aber über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das
heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Operational, Anzeige / Änderung über p8685 = 5
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
● Stopped, Anzeige / Änderung über p8685 = 4
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Einer der
folgenden Befehle beendet den Zustand Stopped:
– Enter Pre-Operational, p8685 = 127 (Werkseinstellung)
– Start Remote Node
– Reset Node, p8685 = 128
– Reset Communication, p8685 = 129
Sie können den NMT-Zustand auch im STARTER über "Control_Unit / Kommunikation /
CAN" im Reiter "Network-Management" ändern.
Anforderung des Masters an einen oder mehrere Slaves
Der NMT-Master kann eine Anforderung gleichzeitig an einen oder mehrere Slaves richten.
Dabei gilt:
● Anforderung an einen Slave:
Die Steuerung spricht den Slave mit seiner Node-ID (1 ... 127) an.
● Anforderung an alle Slaves:
Node-ID = 0
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Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
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