Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch Seite 133

Transmission Type (Übertragungsarten)
Für die Prozessdatenobjekte gibt es folgende Übertragungsarten, die Sie im Index 1 des
Kommunikationsparameters (p8700[1] ... p8707[1] / p8720[1] ... p8727[1]) im Umrichter
einstellen:
● Synchron zyklisch (Wertebereich: 1 ... 240)
● Synchron azyklisch (Wert: 0)
● Asynchron zyklisch (Werte: 254, 255 + event time)
● Asynchron azyklisch (Werte: 254, 255)
● Synchrone Datenübertragung
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
– TPDO nach jedem n-ten SYNC
– RPDO nach jedem n-ten SYNC
– TPDO, wenn ein SYNC kommt und sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert
hat.
– TPDO, wenn sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert hat.
– TPDO wird im Intervall der Event Time gesendet.
– Steuerung übernimmt RPDO sofort.
Ein periodisches Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) sorgt dafür, dass die Geräte am
CANopen-Bus während der Übertragung synchronisiert bleiben.
Jedes als Synchronisationsobjekt übertragene PDO muss eine "Übertragungsart", 1 ... n,
enthalten:
– Übertragungsart 1: PDO in jedem SYNC-Takt
– Übertragungsart n: PDO in jedem n-ten SYNC-Takt
Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung:
Bild 6-8 Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung
Für synchrone TPDO kennzeichnet die Übertragungsart auch die Übertragungsrate als
Faktor der SYNC-Objekt-Übertragungsperiode.
Der CAN-Controller überträgt Daten von synchronen RPDO, die er nach einem SYNC-
Signal empfangen hat, erst nach dem nächsten SYNC-Signal an den Umrichter.
Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
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