Werbung
ifm
Programmierhandbuch
ecomatmobile
ifm-Funktionselemente
>
PID2
Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB)
Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB
Symbol in CODESYS:
>
Beschreibung
PID2 organisiert einen PID-Regler.
Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und
differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der
Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil). Nach Ablauf
der Vorhaltezeit TV geht die Stellgröße auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zurück
und ändert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN.
Die Stellgröße Y ist bereits auf
Regeln:
• Negative Werte bei KP, KI und KD sind nicht zulässig.
• Bei TN = 0 wird der I-Anteil nicht berechnet.
• Bei XS > XMAX wird XS auf XMAX limitiert.
• Bei X > XMAX wird Y auf 0 gesetzt.
• Wenn X > XS, dann wird die Stellgröße erhöht.
• Wenn X < XS, dann wird die Stellgröße reduziert.
Eine Führungsgröße wird intern zur Stellgröße hinzuaddiert:
Y = Y + 65 536 - (XS / XMAX • 65 536).
Die Stellgröße Y hat folgenden zeitlichen Verlauf.
Grafik: Typische Sprungantwort eines PID-Reglers
ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03
PWM1000
(→ S. 158) normiert.
179
2018-01-11
ifm-Bausteine für das Gerät CR0232
6262
344
Werbung
Kapitel
