Seite 1 Robots KR CYBERTECH-2 Montageanleitung Stand: 15.04.2021 MA KR CYBERTECH-2 V7 KUKA Deutschland GmbH...
Seite 2 Auflage enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. KIM-PS5-DOC Original-Dokumentation Publikation: Pub MA KR CYBERTECH-2 (PDF) de PB11883 Buchstruktur: MA KR CYBERTECH-2 V5.1 BS10997 Version: MA KR CYBERTECH-2 V7 2/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 3 4.3.2 Achsdaten, KR 12 R1810-2.................. 4.3.3 Traglasten, KR 12 R1810-2.................. 4.3.4 Fundamentlasten, KR 12 R1810-2............... Technische Daten, KR 16 R1610-2..............4.4.1 Grunddaten, KR 16 R1610-2................4.4.2 Achsdaten, KR 16 R1610-2.................. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 3/334...
Seite 4 4.10.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A3............4.10.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten, KR 22 R1610-2..........4.10.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, A1 bis A3........... 4.10.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1............4/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 5 Motor A2 ausbauen....................8.4.3 Evolventenverzahnung prüfen und fetten............. 8.4.4 Motor A2 einbauen....................8.4.5 Sicherung von Schwinge entfernen..............8.4.6 Abschließende Maßnahmen.................. Evolventenverzahnung A3 prüfen................. 8.5.1 Arm sichern......................8.5.2 Motor A3 ausbauen....................MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 5/334...
Seite 6 Abschließende Maßnahmen.................. 8.13 Ölwechsel A5......................8.13.1 Getriebeöl A5 ablassen..................8.13.2 Getriebeöl A5 einfüllen..................8.13.3 Abschließende Maßnahmen.................. 8.14 Ölwechsel A6......................8.14.1 Getriebeöl A6 ablassen..................8.14.2 Getriebeöl A6 einfüllen..................8.14.3 Abschließende Maßnahmen.................. 6/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 7 Motor A6 einbauen....................9.6.7 Zentralhand einbauen.................... 9.6.8 Motor A5 einbauen....................9.6.9 Motor A4 einbauen....................9.6.10 Abschließende Maßnahmen.................. Zentralhand auswechseln..................9.7.1 Motor A4 ausbauen....................9.7.2 Motor A5 ausbauen....................9.7.3 Zentralhand ausbauen................... MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 7/334...
Seite 8 Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie..........11.1.1.2 Abschließende Maßnahmen.................. 11.2 Aufbaugestelle....................... Anhang...................... 325 12.1 Anzugsdrehmomente..................... 12.2 Angewandte Hilfs- und Betriebsstoffe..............12.3 Angewandte Normen und Vorschriften..............KUKA Service................... 329 13.1 Support-Anfrage..................... 13.2 KUKA Customer Support..................Index 8/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 9 • Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau • Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik • Systemkenntnisse der Robotersteuerung Für den optimalen Einsatz der KUKA Produkte empfehlen wir Schulun- gen im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind un- ter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
Seite 10 4 und 5. Bei Parallelogramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschflä- che. Ceiling Clean Room Kennzeichnung für KUKA-Produkte, die für den Einsatz in Reinräu- men entwickelt wurden. Electronic Data Storage (Speicherkarte) 10/334 | www.kuka.com...
Seite 11 Micro Electronic Mastering Device micro-RDC micro-Resolver Digital Converter Machine Tooling Pressenverketter Palettierer Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert kann über das Bedienhandgerät in die Steuerung eingegeben und abgelesen wer- den. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 11/334...
Seite 12 Roboter steht, oder spätestens nach 680 ms. • Betriebsarten T2, AUT (KRC-Steuerung), AUT EXT (KRC-Steu- erung), EXT (VKRC-Steuerung): Die Antriebe werden nach 1,5 s abgeschaltet. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1 be- zeichnet. 12/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 13 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zuläs- sig) Wall Waterproof Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 13/334...
Seite 14 KR CYBERTECH-2 14/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 15 Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems Manipulator Robotersteuerung Verbindungsleitungen Programmierhandgerät, KUKA smartPAD Beschreibung des Manipulators Übersicht Die Manipulatoren (Manipulator = Robotermechanik und Elektroinstallation) (>>> Abb. 2-2) der Roboterfamilie KR CYBERTECH-2 sind als 6-achsige MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 15/334...
Seite 16 Achse 4 direkt auf das Getriebe A4, bei den Achsen 5 und 6 sind Getrie- be mit Kegelrädern und einer Zahnriemenstufe im Einsatz. Der Anbauflansch entspricht mit geringer Abweichung der ISO 9409-1: 2004. 16/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 17 • Aufbaugestelle (>>> 11.2 "Aufbaugestelle" Seite 319) Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung Bestimmungsgemäße Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrich- tungen oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Pro- MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 17/334...
Seite 18 Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwen- dungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Sie führen zum Verlust von Gewährleistungs- und Haftungsansprüchen. Für Schäden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet KUKA nicht. Dazu zählen z. B.: • Benutzung als Aufstiegshilfen •...
Seite 19 Allgemein • Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechani- sche Komponente eines Industrieroboters. • Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Ro- botersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit" der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwen- det werden! Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Si-...
Seite 20 Achsbereichen. Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeit- geber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist. 20/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 21 Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0 be- zeichnet. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 21/334...
Seite 22 Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrierobo- ter definiert: • Betreiber • Personal 22/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 23 • Ausstellen der EG-Konformitätserklärung • Anbringen des CE-Zeichens • Erstellen der Betriebsanleitung für die Anlage Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: • Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 23/334...
Seite 24 Endanschlag oder die mechanische Achsbegren- zung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicher betrieben werden. Tod, Verletzungen oder Sachschäden können die Folge sein. • Manipulator außer Betrieb setzen. • Vor der Wiederinbetriebnahme Rücksprache mit der Firma KUKA halten. 3.4.2 Mechanische Achsbegrenzung (Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit verstellbaren...
Seite 25 • Den Manipulator nur in Notfällen ohne Antriebsenergie bewegen, z. B. zur Befreiung von Personen. • Bremsentest durchführen. • Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauscht wer- den. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 25/334...
Seite 26 Absackende oder herabfallende Teile können zum Tod oder zu schwe- ren Verletzungen führen. Dies gilt immer, also z. B. auch bei Montagetä- tigkeiten und bei ausgeschalteter Steuerung. • Niemals unter der Robotermechanik aufhalten. 26/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 27 Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrierobo- ters und schließt damit z. B. auch Änderungen an Zusatzachsen oder an Software und Konfigurationseinstellungen ein. Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen: MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 27/334...
Seite 28 Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Zusatzachse (optional) Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachse erfolgen.
Seite 29 Sicherheitsfunktionen nicht beeinträchtigen Zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang der Firma KUKA gehören, können in den Industrieroboter integriert wer- den. Werden dabei die Sicherheitsfunktionen nicht berücksichtigt, kön- nen Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein.
Seite 30 ‒ Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkon- takt bestehen. • Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefah- renbereich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann. 30/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 31 • Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vor- handen sein. • Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheits- funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instand- MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 31/334...
Seite 32 Maschine in Verkehr gebracht. Die Konformi- tät wird auf der Einbauerklärung nach Maschinenrichtlinie ausgedrückt. Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Nor- men für Druckgeräte beachten. 32/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 33 • Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden. • Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen. Aktuelle Sicherheitsdatenblätter verwenden Zur sicheren Nutzung von KUKA-Produkten ist die Kenntnis der Sicher- heitsdatenblätter der eingesetzten Stoffe und Gemische erforderlich. Tod, Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folge sein.
Seite 34 KR CYBERTECH-2 34/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 35 • Technische Daten (>>> 4.6 "Technische Daten, KR 20 R1810-2" Seite • Schilder (>>> 4.8 "Schilder" Seite 105) • Anhaltewege und ‑zeiten (>>> 4.10.6 "Anhaltewege und Anhaltezeiten, KR 20 R1810-2" Seite 131) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 35/334...
Seite 36 Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA Industrial Orange (RAL 2009) Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR8R2010_2 C4 Der Steuerungshersteller muss ggf. anzupassende Steuerungsparameter für unterschiedliche Einbaulagen bewerten und umsetzen. 36/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 37 Bewegungsbereich ±185 ° -185 ° / 65 ° -138 ° / 175 ° ±350 ° ±130 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 200 °/s 175 °/s 190 °/s 430 °/s MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 37/334...
Seite 38 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbe- reichs für diese Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 38/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 39 Schrägstellung des Roboters. Die Schrägstellungswinkel des Roboters müssen korrekt in die Steuerung eingetragen werden, wenn der Roboter nicht in Bodenaufstellung betrie- ben wird. Eine Konfiguration der Winkel ist über WorkVisual möglich. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 39/334...
Seite 40 Abb. 4-4: Bewegungsbereich A1 bei Schrägstellung, KR 8 R2010-2 4.2.3 Traglasten, KR 8 R2010-2 Traglasten Nenn-Traglast 8 kg Maximale Traglast 9,8 kg Nenn-Zusatzlast Grundgestell 0 kg Maximale Zusatzlast Grundgestell 0 kg 40/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 41 • C: Verdrehung um die X-Achse von CS'' Hinweis: A, B und C sind in der Abbildung nicht dargestellt. Massenträgheitsmomente: Trägheit um die X-Achse des Hauptachsensys- tems Trägheit um die Y-Achse des Hauptachsensys- tems MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 41/334...
Seite 42 Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 9,8 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose überprüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfügung. 42/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 43 Die Betriebswerte können sich dauerhaft im normalen Fahrprofil ergeben. Eine Auslegung des Werkzeugs auf Dauerfestigkeit ist empfehlenswert. Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 43/334...
Seite 44 Haltern für Energiezuführungen (z. B. Halter für Druckluft- schlauch). Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. 44/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 45 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-9: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm Abb. 4-10: Befestigung Zusatzlast, Schwinge/Karussell Auflagefläche Schwinge Auflagefläche Karussell, beid- seitig MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 45/334...
Seite 46 6839 N M(k normal) 4254 Nm M(k max) 8173 Nm M(r normal) 1732 Nm M(r max) 3689 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) 46/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 47 Technische Daten, KR 12 R1810-2 4.3.1 Grunddaten, KR 12 R1810-2 Grunddaten KR 12 R1810-2 Anzahl Achsen Anzahl der ansteuerbaren Achsen Arbeitsraumvolumen 23,3 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO ± 0,04 mm 9283) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 47/334...
Seite 48 X21 - X31 Han® 3A Q12 Schutzleiter/Potenzial- Beidseitig Ringkabel- ausgleich schuh, M8 16 mm (optional) Leitungslängen 4 m, 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Max. Leitungslänge 50 m 48/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 49 630 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgen- den Abbildung (>>> Abb. 4-12) zu entnehmen. Abb. 4-12: Drehrichtung der Roboterachsen Justagepositionen Justageposition -27 ° -90 ° 90 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 49/334...
Seite 50 Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und Abb. 4-13: Arbeitsbereich, Seitenansicht, KR 12 R1810-2 Abb. 4-14: Arbeitsbereich, Draufsicht, KR 12 R1810-2 50/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 51 Die Schrägstellungswinkel müssen individuell überprüft und eingetragen werden. Ein falsch eingetragener Schrägstellungswinkel kann zu unvor- hergesehenen Bewegungen und/oder zu einer Überlastung und ggf. Schädigung des Roboters führen. Abb. 4-15: Bewegungsbereich A1 bei Schrägstellung, KR 12 R1810-2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 51/334...
Seite 52 15 kg Nenn-Zusatzlast Arm 10 kg Maximale Zusatzlast Arm 15 kg Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Abb. 4-16: Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Parameter Parameter/Einheit Beschreibung Masse Masse der Last Lage des Massenschwerpunkts im Bezugssys- 52/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 53 • Der Ursprung des Hauptachsensystems ist der Massenschwerpunkt. • Kennzeichnend für das Hauptachsensystem ist u. a., dass um eine der 3 Koordinatenachsen die maximal mögliche Trägheit auftritt. Weitere Informationen sind in der Dokumentation KUKA.Load zu finden. Traglastdiagramm HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müs- sen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft...
Seite 54 Lage des Massenschwerpunkts 0 mm und eine für den Lastfall opti- mierte Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 14,5 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose über- prüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfü- gung. Anbauflansch...
Seite 55 Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei- chend. Abb. 4-19: Flanschlasten MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 55/334...
Seite 56 Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. Abb. 4-20: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm 56/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 57 5396 N M(k normal) 2912 Nm M(k max) 7386 Nm M(r normal) 1570 Nm M(r max) 3588 Nm Fundamentlasten bei Einbaulage Decke F(v normal) 3904 N F(v max) 5347 N MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 57/334...
Seite 58 3934 Nm M(k max) 7835 Nm M(r normal) 1443 Nm M(r max) 3603 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) Abb. 4-22: Fundamentlasten 58/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 59 Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA Industrial Orange (RAL 2009) Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR16R1610_2 C4 Der Steuerungshersteller muss ggf. anzupassende Steuerungsparameter für unterschiedliche Einbaulagen bewerten und umsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 59/334...
Seite 60 Bewegungsbereich ±185 ° -185 ° / 65 ° -138 ° / 175 ° ±350 ° ±130 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 200 °/s 175 °/s 190 °/s 430 °/s 60/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 61 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbe- reichs für diese Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 61/334...
Seite 62 Roboter nicht in Bodenaufstellung betrie- ben wird. Eine Konfiguration der Winkel ist über WorkVisual möglich. Schrägstellungswinkel bei unveränderter Hauptarbeitsrichtung des Robo- ters: Boden: A:0°, B:0°, C:0° Wand: A:0°, B:90°, C:0° 62/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 63 Traglasten Nenn-Traglast 16 kg Maximale Traglast 20 kg Nenn-Zusatzlast Grundgestell 0 kg Maximale Zusatzlast Grundgestell 0 kg Nenn-Zusatzlast Karussell 0 kg Maximale Zusatzlast Karussell 20 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge 0 kg MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 63/334...
Seite 64 Trägheit um die Y-Achse des Hauptachsensys- tems Trägheit um die Z-Achse des Hauptachsensys- tems und A, B, C definieren eindeutig das Hauptachsensystem: • Der Ursprung des Hauptachsensystems ist der Massenschwerpunkt. 64/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 65 Lage des Massenschwerpunkts 0 mm und eine für den Lastfall opti- mierte Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 20 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose über- prüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfü- gung. Anbauflansch...
Seite 66 Eine Auslegung des Werkzeugs auf Dauerfestigkeit ist empfehlenswert. Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei- chend. 66/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 67 Haltern für Energiezuführungen (z. B. Halter für Druckluft- schlauch). Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 67/334...
Seite 68 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-31: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm Abb. 4-32: Befestigung Zusatzlast, Schwinge/Karussell Auflagefläche Schwinge Auflagefläche Karussell, beid- seitig 68/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 69 7218 N M(k normal) 4118 Nm M(k max) 7884 Nm M(r normal) 1576 Nm M(r max) 3593 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 69/334...
Seite 70 Technische Daten, KR 16 R2010-2 4.5.1 Grunddaten, KR 16 R2010-2 Grunddaten KR 16 R2010-2 Anzahl Achsen Anzahl der ansteuerbaren Achsen Arbeitsraumvolumen 32,5 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO ± 0,04 mm 9283) 70/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 71 X21 - X31 Han® 3A Q12 Schutzleiter/Potenzial- Beidseitig Ringkabel- ausgleich schuh, M8 16 mm (optional) Leitungslängen 4 m, 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Max. Leitungslänge 50 m MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 71/334...
Seite 72 630 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgen- den Abbildung (>>> Abb. 4-34) zu entnehmen. Abb. 4-34: Drehrichtung der Roboterachsen Justagepositionen Justageposition -27 ° -90 ° 90 ° 72/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 73 Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und Abb. 4-35: Arbeitsbereich, Seitenansicht, KR 16 R2010-2 Abb. 4-36: Arbeitsbereich, Draufsicht, KR 16 R2010-2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 73/334...
Seite 74 Die Schrägstellungswinkel müssen individuell überprüft und eingetragen werden. Ein falsch eingetragener Schrägstellungswinkel kann zu unvor- hergesehenen Bewegungen und/oder zu einer Überlastung und ggf. Schädigung des Roboters führen. Abb. 4-37: Bewegungsbereich A1 bei Schrägstellung, KR 16 R2010-2 74/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 75 15 kg Nenn-Zusatzlast Arm 10 kg Maximale Zusatzlast Arm 15 kg Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Abb. 4-38: Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Parameter Parameter/Einheit Beschreibung Masse Masse der Last Lage des Massenschwerpunkts im Bezugssys- MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 75/334...
Seite 76 • Der Ursprung des Hauptachsensystems ist der Massenschwerpunkt. • Kennzeichnend für das Hauptachsensystem ist u. a., dass um eine der 3 Koordinatenachsen die maximal mögliche Trägheit auftritt. Weitere Informationen sind in der Dokumentation KUKA.Load zu finden. Traglastdiagramm HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müs- sen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft...
Seite 77 Lage des Massenschwerpunkts 0 mm und eine für den Lastfall opti- mierte Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 19,2 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose über- prüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfü- gung. Anbauflansch...
Seite 78 Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei- chend. Abb. 4-41: Flanschlasten 78/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 79 Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. Abb. 4-42: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 79/334...
Seite 80 5501 N F(h normal) 2097 N F(h max) 5493 N M(k normal) 3184 Nm M(k max) 8445 Nm M(r normal) 1828 Nm M(r max) 3747 Nm Fundamentlasten bei Einbaulage Decke 80/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 81 4537 Nm M(k max) 8887 Nm M(r normal) 1648 Nm M(r max) 3785 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) Abb. 4-44: Fundamentlasten MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 81/334...
Seite 82 Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA Industrial Orange (RAL 2009) Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR20R1810_2 C4 Der Steuerungshersteller muss ggf. anzupassende Steuerungsparameter für unterschiedliche Einbaulagen bewerten und umsetzen. 82/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 83 Bewegungsbereich ±185 ° -185 ° / 65 ° -138 ° / 175 ° ±350 ° ±130 ° ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 200 °/s 175 °/s 190 °/s 430 °/s MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 83/334...
Seite 84 0 ° 0 ° Arbeitsbereich Die nachfolgenden Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbe- reichs für diese Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 84/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 85 Die Schrägstellungswinkel des Roboters müssen korrekt in die Steuerung eingetragen werden, wenn der Roboter nicht in Bodenaufstellung betrie- ben wird. Eine Konfiguration der Winkel ist über WorkVisual möglich. Schrägstellungswinkel bei unveränderter Hauptarbeitsrichtung des Robo- ters: MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 85/334...
Seite 86 Abb. 4-48: Bewegungsbereich A1 bei Schrägstellung, KR 20 R1810-2 4.6.3 Traglasten, KR 20 R1810-2 Traglasten Nenn-Traglast 20 kg Maximale Traglast 23,9 kg Nenn-Zusatzlast Grundgestell 0 kg Maximale Zusatzlast Grundgestell 0 kg Nenn-Zusatzlast Karussell 0 kg 86/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 87 Hinweis: A, B und C sind in der Abbildung nicht dargestellt. Massenträgheitsmomente: Trägheit um die X-Achse des Hauptachsensys- tems Trägheit um die Y-Achse des Hauptachsensys- tems Trägheit um die Z-Achse des Hauptachsensys- tems MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 87/334...
Seite 88 Lage des Massenschwerpunkts 0 mm und eine für den Lastfall opti- mierte Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 23,9 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose über- prüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfü- gung. Anbauflansch...
Seite 89 Eine Auslegung des Werkzeugs auf Dauerfestigkeit ist empfehlenswert. Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei- chend. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 89/334...
Seite 90 Haltern für Energiezuführungen (z. B. Halter für Druckluft- schlauch). Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. 90/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 91 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-53: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm Abb. 4-54: Befestigung Zusatzlast, Schwinge/Karussell Auflagefläche Schwinge Auflagefläche Karussell, beid- seitig MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 91/334...
Seite 92 7152 N M(k normal) 4137 Nm M(k max) 8459 Nm M(r normal) 1646 Nm M(r max) 3709 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) 92/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 93 Technische Daten, KR 22 R1610-2 4.7.1 Grunddaten, KR 22 R1610-2 Grunddaten KR 22 R1610-2 Anzahl Achsen Anzahl der ansteuerbaren Achsen Arbeitsraumvolumen 16,25 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO ± 0,04 mm 9283) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 93/334...
Seite 94 X21 - X31 Han® 3A Q12 Schutzleiter/Potenzial- Beidseitig Ringkabel- ausgleich schuh, M8 16 mm (optional) Leitungslängen 4 m, 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Max. Leitungslänge 50 m 94/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 95 630 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgen- den Abbildung (>>> Abb. 4-56) zu entnehmen. Abb. 4-56: Drehrichtung der Roboterachsen Justagepositionen Justageposition -27 ° -90 ° 90 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 95/334...
Seite 96 Varianten dieser Produktfamilie. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und Abb. 4-57: Arbeitsbereich, Seitenansicht, KR 22 R1610-2 Abb. 4-58: Arbeitsbereich, Draufsicht, KR 22 R1610-2 96/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 97 Die Schrägstellungswinkel müssen individuell überprüft und eingetragen werden. Ein falsch eingetragener Schrägstellungswinkel kann zu unvor- hergesehenen Bewegungen und/oder zu einer Überlastung und ggf. Schädigung des Roboters führen. Abb. 4-59: Bewegungsbereich A1 bei Schrägstellung, KR 22 R1610-2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 97/334...
Seite 98 15 kg Nenn-Zusatzlast Arm 10 kg Maximale Zusatzlast Arm 15 kg Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Abb. 4-60: Traglastschwerpunkt und Massenträgheitsmoment Parameter Parameter/Einheit Beschreibung Masse Masse der Last Lage des Massenschwerpunkts im Bezugssys- 98/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 99 • Der Ursprung des Hauptachsensystems ist der Massenschwerpunkt. • Kennzeichnend für das Hauptachsensystem ist u. a., dass um eine der 3 Koordinatenachsen die maximal mögliche Trägheit auftritt. Weitere Informationen sind in der Dokumentation KUKA.Load zu finden. Traglastdiagramm HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müs- sen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft...
Seite 100 Lage des Massenschwerpunkts 0 mm und eine für den Lastfall opti- mierte Zusatzlast angebracht sind, gilt die maximale Traglast von 27,3 kg. Der spezifische Lastfall muss mit KUKA.Load oder KUKA Compose über- prüft werden. Für weitere Beratung steht der KUKA Support zur Verfü- gung. Anbauflansch...
Seite 101 Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf- treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom- men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei- chend. Abb. 4-63: Flanschlasten MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 101/334...
Seite 102 Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Ge- samtlast zu achten. Den folgenden Abbildungen sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. Abb. 4-64: Befestigung Zusatzlast, Arm Auflagefläche Arm 102/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 103 5665 N M(k normal) 2833 Nm M(k max) 7943 Nm M(r normal) 1494 Nm M(r max) 3614 Nm Fundamentlasten bei Einbaulage Decke F(v normal) 3909 N F(v max) 5637 N MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 103/334...
Seite 104 2666 Nm M(k max) 8125 Nm M(r normal) 1536 Nm M(r max) 3614 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) Abb. 4-66: Fundamentlasten 104/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 105 Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung strom- führender Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag! Heiße Oberfläche Beim Betrieb des Roboters können Oberflächentemperaturen er- reicht werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutz- handschuhe tragen! MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 105/334...
Seite 106 Vor Inbetriebnahme, Transport oder Wartung, Montage- und Be- triebsanleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beach- ten! Transportstellung Bevor die Schrauben der Fundamentbefestigung gelöst werden, muss sich der Roboter in Transportstellung gemäß der Tabelle befinden. Kippgefahr! 106/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 107 Seit Juni 2007 ist die Verordnung (EG) 1907/2006 des Europäischen Par- laments und des Rates vom 18. Dezember 2006 zur Registrierung, Be- wertung, Zulassung und Beschränkung chemischer Stoffe (REACH-Verord- nung) in Kraft. Detaillierte REACH Informationen sind in der Produkt-Information in KUKA Xpert zu finden. 4.10 Anhaltewege und Anhaltezeiten 4.10.1...
Seite 108 • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 21,77 ° 17,77 ° 16,64 ° Anhaltezeit 0,20 s 0,18 s 0,16 s 108/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 109 KR CYBERTECH-2 4.10.2.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-68: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 109/334...
Seite 110 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-69: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 110/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 111 KR CYBERTECH-2 4.10.2.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-70: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 111/334...
Seite 112 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-71: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 112/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 113 • Ausladung l = 100 % • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 20,64 ° 15,41 ° 20,54 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 113/334...
Seite 114 KR CYBERTECH-2 Anhaltezeit 0,19 s 0,17 s 0,19 s 114/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 115 KR CYBERTECH-2 4.10.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-74: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 115/334...
Seite 116 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-75: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 116/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 117 KR CYBERTECH-2 4.10.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-76: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 117/334...
Seite 118 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-77: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 118/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 119 STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: • Ausladung l = 100 % • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 24,85 ° 17,41 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 119/334...
Seite 120 KR CYBERTECH-2 22,13 ° Anhaltezeit 0,21 s 0,18 s 0,21 s 120/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 121 KR CYBERTECH-2 4.10.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-80: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 121/334...
Seite 122 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-81: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 122/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 123 KR CYBERTECH-2 4.10.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-82: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 123/334...
Seite 124 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-83: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 124/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 125 • Ausladung l = 100 % • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 17,99 ° 18,66 ° 23,75 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 125/334...
Seite 126 KR CYBERTECH-2 Anhaltezeit 0,21 s 0,23 s 0,23 s 126/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 127 KR CYBERTECH-2 4.10.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-86: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 127/334...
Seite 128 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-87: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 128/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 129 KR CYBERTECH-2 4.10.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-88: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 129/334...
Seite 130 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-89: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 130/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 131 STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: • Ausladung l = 100 % • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 19,58 ° 16,89 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 131/334...
Seite 132 KR CYBERTECH-2 23,59 ° Anhaltezeit 0,20 s 0,19 s 0,23 s 132/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 133 KR CYBERTECH-2 4.10.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-92: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 133/334...
Seite 134 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-93: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 134/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 135 KR CYBERTECH-2 4.10.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-94: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 135/334...
Seite 136 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-95: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 136/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 137 • Ausladung l = 100 % • Programm-Override POV = 100 % • Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg 13,89 ° 16,13 ° 21,34 ° MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 137/334...
Seite 138 KR CYBERTECH-2 Anhaltezeit 0,15 s 0,18 s 0,22 s 138/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 139 KR CYBERTECH-2 4.10.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A1 Abb. 4-98: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 139/334...
Seite 140 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-99: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 140/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 141 KR CYBERTECH-2 4.10.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A2 Abb. 4-100: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 141/334...
Seite 142 KR CYBERTECH-2 Abb. 4-101: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 142/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 143 KR CYBERTECH-2 4.10.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, A3 Abb. 4-102: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-103: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 143/334...
Seite 144 KR CYBERTECH-2 144/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 145 • Äußere Kräfte (Prozesskräfte) die auf den Roboter einwirken Treten beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen auf, muss Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH gehalten werden. Sollte der Roboter entsprechende Betriebsgrenzen erreichen oder über ei- nen gewissen Zeitraum in der Nähe einer Grenze betrieben werden, treten die eingebauten Überwachungsfunktionen in Kraft und der Roboter wird...
Seite 146 5-2) sind alle Informationen zur Fundamentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten darge- stellt. Die angegebenen Fundamentmaße beziehen sich auf die sichere Einleitung der Fundamentlasten in das Fundament und nicht auf die Standfestigkeit des Fundaments. 146/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 147 Die Maßangaben für den Randabstand gelten bei unbewehrtem oder normalbewehrtem Beton ohne den Nachweis für Betonkantenbruch. Für Sicherheit gegen Betonkantenbruch gemäß ETAG 001 Annex C, ist das Betonfundament mit einer entsprechenden Randbewehrung herzustellen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 147/334...
Seite 148 Abb. 5-4) mit Zentrierung dient dem Einbau des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstrukti- on oder dem Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Montagefläche des Roboters muss mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung des Roboters bei der Maschinenge- stellbefestigung erfolgt mit 4 Sechskantschrauben;...
Seite 149 • Standsicherheit durch Integrator oder Inbetriebnehmer sicherstellen. Maßzeichnung In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationen enthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche und der Bohrungen erforderlich sind und eingehalten werden müssen (>>> Abb. 5-5). MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 149/334...
Seite 150 Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitig an der Kombibox mit Steckern angeschlossen. Die nachfolgende Abbildung gibt einen Gesamtüberblick über die verfüg- baren Verbindungsleitungen . (>>> Abb. 5-6) 150/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 151 Aufgrund unsachgemäßer Verlegung von Leitungen können Stolperstel- len entstehen. Verletzungen und Sachschäden können die Folge sein. • Alle Anschlusskabel so verlegen (z. B. Kabelkanal), dass keine Stol- perstellen entstehen können. • Mögliche Stolperstellen müssen gekennzeichnet werden. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 151/334...
Seite 152 3 Anschluss Datenleitung, X31 4 Anschluss Motorleitung X30 5 Schnittstelle A1, Grundgestell Schnittstelle A1 Nachfolgend ist die Schnittstelle A1 am Grundgestell dargestellt: Abb. 5-8: Schnittstelle A1 Justageleitung X32 Motorleitung X30 Zusatzachse XP8.1 152/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 153 Schnittstellen unterschiedlich in Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitungen belegt sein. De- taillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 153/334...
Seite 154 KR CYBERTECH-2 154/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 155 Die Transportmaße für den Roboter sind den folgenden Abbildungen zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 155/334...
Seite 156 6-3) müssen die 2 Stap- lertaschen (Option) vollständig und richtig angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in Transportstellung befinden. Weitere Informationen zu den Staplertaschen sind in der Dokumentation Lastaufnahmemittel Staplertasche zu finden. 156/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 157 Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten! Abb. 6-4: Krantransport 1 Transportgeschirr, komplett (Option) 2 Strang G1 3 Ringschraube M12, Karussell, vorne 4 Strang G3 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 157/334...
Seite 158 KR CYBERTECH-2 5 Ringschraube M12, Grundgestell, links 6 Strang G2 7 Ringschraube M12, Grundgestell, rechts 158/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 159 Bohrgerät mit Bohrer ø 14 mm Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 2 bis 20 Nm Material Folgendes Material wird benötigt: MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 159/334...
Seite 160 Sachschaden. Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr (Option) transportiert, ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaß- nahmen ergreifen. Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten! 160/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 161 2 Staplertaschen mit je 2 Innensechskantschrauben M12x25-8.8 inklu- sive Sicherungsscheiben am Karussell befestigen. Anzugsdrehmoment bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. Abb. 7-1: Staplertaschen oder Ringschrauben montieren/demontieren 1 Innensechskantschraube M12x25-8.8 2 Sicherungsscheibe 3 Staplertasche 4 Ringschraube MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 161/334...
Seite 162 10. Roboter mit Kran oder Gabelstapler anheben. 11. Fundamentplatten von unten mit ausreichender Ausgleichsmasse be- streichen (Zahnspachtel). Der Bereich unter der Sechskantschraube für die Roboterbefestigung muss frei von Ausgleichsmasse bleiben. 162/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 163 3 Aufnahmebolzen, rund 7.1.3 Staplertaschen oder Ringschrauben demontieren Vorgehensweise • 3 Ringschrauben M12 am Karussell und Grundgestell herausdrehen oder 2 Staplertaschen entfernen. Dazu 2 Innensechskantschrauben M12x25-8.8 mit Sicherungsscheiben herausdrehen und Staplertaschen entfernen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 163/334...
Seite 164 Beim Anschließen der Motor- und Datenleitungsstecker ist darauf zu achten, dass die Stecker an Steuerung und Roboter richtig verriegelt sind. Die richtige Verriegelung des Motorleitungssteckers am Roboter wird durch ein hörbares Klicken bestätigt. Optisch wird es dadurch an- 164/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 165 Kapitel Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme, weiter in Betrieb nehmen. • Robotersystem gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KU- KA System Software (KSS), Kapitel Inbetriebnahme und Wiederinbet- riebnahme, weiter in Betrieb nehmen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 165/334...
Seite 166 Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher sowie Schrauben mit Prüfbescheinigung dürfen nur einmal mit dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem ersten Lösen müssen diese gegen neue Schrauben ausgetauscht werden. 166/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 167 Bei unsachgemäßer Montage kann die Kinematik kippen oder abstür- zen. Tod, schwere Verletzung und Sachschäden können die Folge sein. • Kinematik nur mit Fundamentbefestigung oder Maschinengestellbe- festigung montieren. • Standsicherheit durch Integrator oder Inbetriebnehmer sicherstellen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 167/334...
Seite 168 Aufnahmebolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senk- rechte Lage zu achten. 7. 4 Innensechskantschrauben M20x50-8.8 einsetzen. 8. 4 Innensechskantschrauben M20x50-8.8 mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. 168/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 169 Vorgehensweise • 3 Ringschrauben M12 am Karussell und Grundgestell herausdrehen oder 2 Staplertaschen entfernen. Dazu 2 Innensechskantschrauben M12x25-8.8 mit Sicherungsscheiben herausdrehen und Staplertaschen entfernen. Abb. 7-9: Staplertaschen oder Ringschrauben montieren/demontieren MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 169/334...
Seite 170 4. Potenzialausgleich gemäß VDE 0100 und EN 60204-1 prüfen. Weitere Informationen sind in den Betriebs- und Montageanleitungen für die Robotersteuerung zu finden. 5. Einbaulage des Roboters in WorkVisual eintragen. Einbaulage Boden ist Default. 170/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 171 Robotersteuerung und Roboter. Die Verbindungsleitungen enthalten: • Motorleitung • Datenleitung • Schutzleiter (Option) Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfü- gung. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 171/334...
Seite 172 Robotersteuerung - Ro- Anschluss boter Motorleitung X20 - X30 Han-Yellock® 60 Datenleitung X21 - X31 Han® 3A Q12 Schutzleiter (Option) Beidseitig Ring- kabelschuh M8 Verbindungsleitung, Standard Abb. 7-12: Verbindungsleitungen, Übersicht 172/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 173 KR CYBERTECH-2 Abb. 7-13: Verbindungsleitung, Motorleitung Abb. 7-14: Verbindungsleitung, Datenleitung X21 - X31 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 173/334...
Seite 174 KR CYBERTECH-2 Abb. 7-15: Verbindungsleitung, Verdrahtungsplan, Datenleitung X21 - Abb. 7-16: Verbindungsleitung Schutzleiter Schutzleiter Spannscheibe Sechskantmutter Roboter Spannscheibe Gewindestift, M8 Unterlegscheibe 2x Schutzleiteranschluss Ringkabelschuh M8 Sechskantmutter 10 Erdungsschild 174/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 175 Dokument beschrieben werden. Tätigkeiten, die darüber hinausgehen, dürfen nur von Personal durchge- führt werden, das von KUKA speziell geschult wurde. Informationen zum KUKA College und dessen Schulungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
Seite 176 • Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen warnen. Werden im Betrieb Öltemperaturen über 333 K (60 °C) erreicht, sind kürz- ere Wartungsfristen zu wählen, hierzu ist Rücksprache mit KUKA Deutsch- land GmbH erforderlich. 8.1.1 Wartungstabelle, KR CYBERTECH, Standard Wartungssymbole In der Übersicht können Wartungssymbole enthalten sein, die nicht für...
Seite 177 Beschädigungen prüfen Bei Beschädigungen und/oder Rissen Kabelsatz durch KUKA Service aus- wechseln lassen. 10 000 h Kabelsatz A1 fetten Schmierfett Optitemp RB2 (>>> 8.2 "Kabelsatz A1 fetten" Sei- 200 cm³ 179) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 177/334...
Seite 178 Die aktuellen Sicherheitsdatenblätter sind von den Herstellern der Hilfs- und Betriebsstoffe anzufordern. Weitere Informationen zu den angewand- ten Hilfs- und Betriebsstoffe sind zu finden unter: (>>> 12.2 "Angewandte Hilfs- und Betriebsstoffe" Seite 325) 178/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 179 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 179/334...
Seite 180 1. Schutzschläuche durch Sichtkontrolle prüfen und reinigen. Bei Beschädigungen muss der Kabelsatz ausgewechselt werden. 2. Schutzschläuche außen sowie an den Berührungsflächen zum Grund- gestell und die Rückseite der Abdeckung mit Pinsel einfetten. Schutzhandschuhe tragen. 180/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 181 2. Abdeckung um das Grundgestell legen und ausrichten. 3. Die Abdeckung mit 5 Halbrundkopfschrauben M5x10-10.9 befestigen. 4. 2 Sechskantmuttern M4 inklusive Spannscheibe an der Abdeckleiste (mit aufgesetzter Bürste) aufschrauben. Abb. 8-4: Abdeckung am Grundgestell (Beispiel) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 181/334...
Seite 182 12.2 "An- 20 g gewandte Hilfs- und Betriebs- stoffe" Sei- 325) Ersatzteilbeschaffung Defekte Bauteile dürfen nur durch Originalersatzteile der KUKA Deutsch- land GmbH ersetzt werden. Bei Missachtung entfallen Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. 182/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 183 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 184 Evolventenverzahnung prüfen und fetten Vorgehensweise 1. Evolventenverzahnung und Verzahnung der Getriebeeingangswelle rei- nigen und auf Verschleiß prüfen (>>> Abb. 8-6). Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß müssen der Motor und die Getriebeeingangswelle ausgewechselt werden. 184/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 185 KR CYBERTECH-2 Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Evolventenverzahnung des Motors und Verzahnung der Getriebeein- gangswelle leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten. 3. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen. Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß...
Seite 186 (z. B. Anschlagpuffer). Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm 186/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 187 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 188 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 8.4.1 Schwinge sichern Vorgehensweise 1. Schwinge sichern, z. B. mit einer Seilschlinge und Kran (>>> Abb. 8-8). 188/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 189 3. Motor A2 lösen und vorsichtig herausheben; beim Herausheben nicht verkanten. 4. Öffnung am Motorträger A2 abdecken und gegen Verschmutzung schützen. Abb. 8-9: Motor A2 ausbauen 1 Innensechskantschraube M8x22-8.8 2 Motor A2 3 Stecker XM2 4 Stecker XP2 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 189/334...
Seite 190 8-10). Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß müssen der Motor und die Getriebeeingangswelle ausgewechselt werden. Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Evolventenverzahnung des Motors und Verzahnung der Getriebeein- gangswelle leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten.
Seite 191 2. Seilschlinge vom Roboter entfernen. Abb. 8-12: Schwinge sichern 8.4.6 Abschließende Maßnahmen Folgende abschließende Maßnahmen müssen durchgeführt werden: • Roboter in A2 verfahren und auf Unregelmäßigkeiten achten. • Nullpunkt-Justage A2 durchführen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 191/334...
Seite 192 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. 192/334 | www.kuka.com...
Seite 193 • Geeignete Schutzmaßnahmen ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen. WARNUNG Quetschgefahr beim Aus- und Einbau des Motors Bei Aus- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr. Hand- verletzungen können die Folge sein. • Schutzhandschuhe tragen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 193/334...
Seite 194 1. Stecker XM3 und XP3 an den Gerätedosen lösen und abziehen . 2. 4 Innensechskantschrauben M8x25-8.8 herausdrehen: 3. Motor A3 lösen und vorsichtig herausheben; beim Herausheben nicht verkanten. 4. Öffnung am Getriebe A3 abdecken und gegen Verschmutzung schüt- zen. 194/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 195 8-15). Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß müssen der Motor und die Getriebeeingangswelle ausgewechselt werden. Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Evolventenverzahnung des Motors und Verzahnung der Getriebeein- gangswelle leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten.
Seite 196 2 Stecker XP3 3 Stecker XM3 4 Motor A3 8.5.5 Sicherung von Arm entfernen Vorgehensweise 1. Seilschlinge entlasten und am Kran aushängen (>>> Abb. 8-17). 2. Seilschlinge vom Roboter entfernen. 196/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 197 Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Pinsel SEMD/MEMD Justageset 0000-228-936 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 197/334...
Seite 198 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 199 3 Stecker XM4 4 Stecker XP4 3. Motor A4 lösen und zusammen mit der Verbindungswelle A4 heraus- ziehen; beim Herausziehen nicht verkanten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 199/334...
Seite 200 • Beide Verzahnungen der Verbindungswelle • Evolventenverzahnung an Zentralhand Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der Motor und die Ge- triebeeingangswelle ausgewechselt werden. Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Folgende Verzahnungen leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten: •...
Seite 201 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A4 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A4 aufsetzen. Abb. 8-21: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 201/334...
Seite 202 • Roboter in A4 verfahren und auf Unregelmäßigkeiten achten. • Nullpunkt-Justage A4, A5 und A6 durchführen. Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro- grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin- den. 202/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 203 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 204 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 8.7.1 Motor A5 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. 204/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 205 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 8-24: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 205/334...
Seite 206 • Beide Verzahnungen der Verbindungswelle • Evolventenverzahnung an Zentralhand Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der Motor und die Ge- triebeeingangswelle ausgewechselt werden. Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Folgende Verzahnungen leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten: •...
Seite 207 9. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 207/334...
Seite 208 Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Kran mit ausreichender Tragkraft 208/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 209 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 210 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 8.8.1 Motor A4 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. 210/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 211 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 8-29: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 211/334...
Seite 212 3. Motor A5 lösen und zusammen mit der Verbindungswelle A5 heraus- ziehen; beim Herausziehen nicht verkanten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 8-31: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder 212/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 213 Abb. 8-32: Zentralhand ausbauen 1 Seilschlinge 2 Zentralhand (lange Ausführung) 3 Zentralhand (kurze Ausführung) 4 Innensechskantschraube M6x25-10.9 5 Spalt 7. Kommt die Zentralhand nicht zum Wiedereinbau, diese sachgerecht entsorgen oder konservieren und lagern. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 213/334...
Seite 214 8-6). Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der Motor und die Ge- triebeeingangswelle ausgewechselt werden. Für das Auswechseln der Getriebeeingangswelle ist der KUKA Service zu informieren. 2. Evolventenverzahnung des Motors und Verzahnung der Getriebeein- gangswelle leicht, aber deckend mit Microlube GL 261 einfetten.
Seite 215 4. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 einsetzen. 5. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. Abb. 8-35: Motor A6 einbauen 1 Zentralhand 2 Innensechskantschraube M3x12-8.8 3 Motor A6 4 Stecker XM6 5 Stecker XP6 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 215/334...
Seite 216 (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 9. Seilschlinge entfernen. Abb. 8-36: Zentralhand einbauen 1 Seilschlinge 2 Zentralhand (lange Ausführung) 3 Zentralhand (kurze Ausführung) 4 Motorleitungen 5 Innensechskantschraube M6x25-10.9 6 Stecker XM6 7 Stecker XP6 216/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 217 Aufnahme (Verzahnung) der Verbindungs- welle A5 in der Zentralhand achten. Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehachse erleichtert. 7. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 einsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 217/334...
Seite 218 A4 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A4 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A4 aufsetzen. 218/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 219 9. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 219/334...
Seite 220 Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter KUKA-Ölpumpe 0000-180-812 220/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 221 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 221/334...
Seite 222 6. Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen, = 20,0 Nm. 7. Überwurfmutter auf Dichtheit prüfen, ggf. austauschen. 8. Abdeckung positionieren und mit 4 Innensechskantschrauben M5x10-8.8 einschließlich Spannscheibe mit dem vorgeschriebenen Drehmoment befestigen. 222/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 223 Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter KUKA-Ölpumpe 0000-180-812 Material Folgendes Material wird benötigt: MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 223/334...
Seite 224 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. 224/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 225 4. Obere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen; = 20,0 Nm. 5. Ölablassrohr und Ölpumpe entfernen. 6. Untere Magnetverschlussschraube M18x1,5 einsetzen und anziehen; = 20,0 Nm. 7. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 225/334...
Seite 226 Ablass- und Einfüllöffnungen umkehren. Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter KUKA-Ölpumpe 0000-180-812 226/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 227 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 227/334...
Seite 228 3. Beide Magnetverschlussschrauben auf Rückstände prüfen und reini- gen, beschädigte Magnetverschlussschrauben ersetzen. 4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm. 5. Ölablassschlauch und Ölpumpe entfernen. 6. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm. 228/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 229 Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter Trichter Ölablassrohr M10x1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 229/334...
Seite 230 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. 230/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 231 2. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm (>>> Abb. 8-48). 3. Abgelassene Ölmenge von oben auffüllen. 4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm. 5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 231/334...
Seite 232 Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter Trichter Ölablassrohr M10x1 Öleinfüllschlauch 232/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 233 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 233/334...
Seite 234 = 7,5 Nm (>>> Abb. 8-50). 3. Vorgeschriebene Ölmenge mittels einer Spritze in die Einfüllöffnung einfüllen. 4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm. 5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. 234/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 235 Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Auffangbehälter Trichter Ölablassrohr M10x1 Öleinfüllschlauch MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 235/334...
Seite 236 Lebensgefahr durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters Bei unbeabsichtigten Bewegungen des Roboters können Tod, schwere Verletzungen und Sachschäden die Folge sein. • Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. • Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. 236/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 237 = 7,5 Nm (>>> Abb. 8-50). 3. Vorgeschriebene Ölmenge mittels einer Spritze in die Einfüllöffnung einfüllen. 4. Obere Magnetverschlussschraube M10x1 einsetzen und anziehen; = 7,5 Nm. 5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 237/334...
Seite 238 Zugelassene Reinigungswerkzeuge (z. B. Lappen, Bürste) Material Folgendes Material wird benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Menge Reinigungsmittel lösungsmittelfrei, wasserlöslich, nicht ent- flammbar, nicht aggressiv, kein Dampf, kein Kältemittel Voraussetzung • Robotersteuerung ist ausgeschaltet. 238/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 239 • Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen auswechseln. • Entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen und auf Funktionsfähigkeit prüfen Es darf nur eine funktionsfähige An- lage mit allen Sicherheitsfunktionen wieder in Betrieb genommen wer- den. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 239/334...
Seite 240 KR CYBERTECH-2 240/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 241 Dokument beschrieben werden. Tätigkeiten, die darüber hinausgehen, dürfen nur von Personal durchge- führt werden, das von KUKA speziell geschult wurde. Informationen zum KUKA College und dessen Schulungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
Seite 242 Verschleiß und vorzeitigem Ausfall der Bauteile führen. • Beim Reinigen der Verzahnungen darauf achten, diese nicht zu be- schädigen. • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 242/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 243 Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten (>>> Abb. 9-2). 3. Auflagefläche des Motors reinigen. 4. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen. Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der O-Ring ausgewechselt werden. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 243/334...
Seite 244 Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. Abb. 9-3: Motor A1 einbauen 1 Motor A1 2 Stecker XP1 244/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 245 Menge EP Motor 2,0kW ME 0000-292-256 Ersatzteilbeschaffung Defekte Bauteile dürfen nur durch Originalersatzteile der KUKA Deutsch- land GmbH ersetzt werden. Bei Missachtung entfallen Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Zusammen mit den Ersatzteilen wird eine "Reparaturkarte" geliefert. Diese muss ausgefüllt und gemeinsam mit dem defekten Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden.
Seite 246 KR CYBERTECH-2 • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>> 12.1 "Anzugsdrehmo- mente" Seite 325) Diese gelten für Schrauben und Muttern, wenn keine anderen Angaben...
Seite 247 1. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M8x22-8.8 herausdrehen: 3. Motor A2 lösen und vorsichtig herausheben; beim Herausheben nicht verkanten. 4. Öffnung am Motorträger A2 abdecken und gegen Verschmutzung schützen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 247/334...
Seite 248 3. Auflagefläche des Motors reinigen. 4. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen. Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der O-Ring ausgewechselt werden. Abb. 9-6: Neuen Motor für den Einbau vorbereiten 248/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 249 2 Motor A2 3 Stecker XM2 4 Stecker XP2 9.2.5 Sicherung von Schwinge entfernen Vorgehensweise 1. Seilschlinge entlasten und am Kran aushängen (>>> Abb. 9-8). 2. Seilschlinge vom Roboter entfernen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 249/334...
Seite 250 Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Kran mit ausreichender Tragkraft Seilschlinge mit ausreichender Tragkraft 250/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 251 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 252 1. Seilschlinge am Roboterarm anlegen und sichern (>>> Abb. 9-9). 2. Seilschlinge am Kran einhängen. 3. Kran soweit nach oben verfahren, bis die Seilschlinge straff angezo- gen ist und sich der Roboterarm nicht mehr bewegen kann. 252/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 253 1 Innensechskantschraube M8x25-8.8 2 Stecker XP3 3 Stecker XM3 4 Motor A3 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, Abstandsbuchse von Mo- torwelle entfernen und Motor sachgerecht entsorgen oder konservieren und lagern. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 253/334...
Seite 254 6. Stecker XM3 und XP3 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 254/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 255 • Nullpunkt-Justage A3 durchführen. Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro- grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin- den. • Programm in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) testen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 255/334...
Seite 256 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 257 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 9.4.1 Motor A4 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 257/334...
Seite 258 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 9-15: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. 258/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 259 Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Gerätedosen XM4 und XP4 so ausrichten, dass sich diese nach dem Einsetzen des Motors A4 im Roboterarm auf der unteren Seite befin- den. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 259/334...
Seite 260 In der nachfolgenden Anleitung wird das Auswechseln des Motors be- schrieben. Die Beschreibung gilt für den am Boden stehenden Roboter. Ist der Roboter schräg oder hängend eingebaut, ist sinngemäß zu verfahren. 260/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 261 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 262 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 9.5.1 Motor A5 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. Abb. 9-18: Motor A5 ausbauen 262/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 263 Motor mit beschädigter Evolventenverzahnung darf nicht eingebaut werden. 2. Verzahnung am Motor und am Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten. 3. Auflagefläche des Motors reinigen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 263/334...
Seite 264 Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehachse erleichtert. 7. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 einsetzen. 8. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. 264/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 265 Die Sicherung gegen Bewegungen kann mit mechani- schen Hilfsmitteln (z. B. Unterbau, Kran) oder durch eine stabile Endstel- lung erfolgen (z. B. Anschlagpuffer). Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 265/334...
Seite 266 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 267 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 9.6.1 Motor A4 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 267/334...
Seite 268 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 9-23: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. 268/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 269 3. Motor A5 lösen und zusammen mit der Verbindungswelle A5 heraus- ziehen; beim Herausziehen nicht verkanten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 9-25: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 269/334...
Seite 270 Abb. 9-26: Zentralhand ausbauen 1 Seilschlinge 2 Zentralhand (lange Ausführung) 3 Zentralhand (kurze Ausführung) 4 Innensechskantschraube M6x25-10.9 5 Spalt 7. Kommt die Zentralhand nicht zum Wiedereinbau, diese sachgerecht entsorgen oder konservieren und lagern. 270/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 271 Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten (>>> Abb. 9-28). 3. Auflagefläche des Motors reinigen. 4. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen. Bei Beschädigungen und/oder Verschleiß muss der O-Ring ausgewechselt werden. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 271/334...
Seite 272 4. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 einsetzen. 5. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. Abb. 9-29: Motor A6 einbauen 1 Zentralhand 2 Innensechskantschraube M3x12-8.8 3 Motor A6 4 Stecker XM6 5 Stecker XP6 272/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 273 (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 9. Seilschlinge entfernen. Abb. 9-30: Zentralhand einbauen 1 Seilschlinge 2 Zentralhand (lange Ausführung) 3 Zentralhand (kurze Ausführung) 4 Motorleitungen 5 Innensechskantschraube M6x25-10.9 6 Stecker XM6 7 Stecker XP6 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 273/334...
Seite 274 Aufnahme (Verzahnung) der Verbindungs- welle A5 in der Zentralhand achten. Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehachse erleichtert. 7. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 einsetzen. 274/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 275 A4 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A4 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A4 aufsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 275/334...
Seite 276 9. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 276/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 277 Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Kran mit ausreichender Tragkraft Seilschlinge mit ausreichender Tragkraft Pinsel MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 277/334...
Seite 278 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 279 • Verzahnungen von Motor und Getriebe vor Einbau auf Beschädigun- gen prüfen. 9.7.1 Motor A4 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. Abb. 9-35: Motor A4 ausbauen MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 279/334...
Seite 280 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. 9.7.2 Motor A5 ausbauen Vorgehensweise 1. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. 280/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 281 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. Abb. 9-38: Motor mit Verbindungswelle Verbindungswelle (je nach Robotertyp) Sicherungsscheibe Wellenfeder Motor 5. Kommt der Motor nicht zum Wiedereinbau, diesen sachgerecht entsor- gen oder konservieren und lagern. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 281/334...
Seite 282 7. Zentralhand konservieren und lagern, wenn die Zentralhand nicht zum Wiedereinbau kommt. Abb. 9-39: Zentralhand ausbauen 1 Seilschlinge 2 ZH 16/22 3 ZH 8/12/16/20 4 Innensechskantschraube M6x22-10.9 5 Spalt 282/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 283 3. Motor A6 in die Zentralhand einsetzen; beim Einsetzen nicht verkan- ten. Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehachse erleichtert. 4. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 einsetzen. 5. 4 Innensechskantschrauben M3x12-8.8 mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 283/334...
Seite 284 Kran verfahren. Beim Einführen nicht verkanten und den Kran gleichzeitig verfahren. Der Spalt zwischen Arm und Zentralhand muss an jeder Stelle des Umfangs gleich groß sein. 4. Zentralhand am Arm positionieren. 284/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 285 A5 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A5 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A5 aufsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 285/334...
Seite 286 9. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 286/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 287 A4 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A4 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A4 aufsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 287/334...
Seite 288 9. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 288/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 289 Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: Bezeichnung Artikelnummer Innensechskantschlüssel-Satz 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm Drehmomentschlüssel min. 5 Nm bis 50 Nm Steckschlüssel-Satz Pinsel MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 289/334...
Seite 290 Bauteil in folgenden Fällen an KUKA Deutschland GmbH zurückgeschickt werden. • Innerhalb der Laufzeit für die Gewährleistung • Wenn, nach Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH, eine Unter- suchung des defekten Bauteils durch KUKA erforderlich ist. Anzugsdrehmomente Die Anzugsdrehmomente sind zu finden unter: (>>>...
Seite 291 3 Stecker XM4 4 Stecker XP4 3. Motor A4 lösen und zusammen mit der Verbindungswelle A4 heraus- ziehen; beim Herausziehen nicht verkanten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder von Motor abziehen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 291/334...
Seite 292 1. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen lösen und abziehen. 2. 4 Innensechskantschrauben M5x14-8.8 herausdrehen. Abb. 9-49: Motor A5 ausbauen 1 Innensechskantschraube M5x14-8.8 2 Motor A5 3 Stecker XM5 4 Stecker XP5 292/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 293 A5 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A5 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A5 aufsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 293/334...
Seite 294 9. Stecker XM5 und XP5 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 294/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 295 A4 ausgewechselt werden. 3. Beide Verzahnungen an der Verbindungswelle A4 mit Microlu- be GL 261 leicht aber deckend einfetten. 4. Verbindungswelle inklusive Sicherungsscheibe und Wellenfeder auf den Motor A4 aufsetzen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 295/334...
Seite 296 9. Stecker XM4 und XP4 an den Gerätedosen anschließen. PINs und Kodierung der Stecker beachten. Beim Aufsetzen der Stecker diese soweit verdrehen, bis sie spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung ein- rasten. 296/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 297 Die Schnittstelle für den Anschluss der Verbindungsleitungen an den Ro- boter befindet sich am Grundgestell, an der Rückseite des Roboters. Die Schnittstelle ist in die Kombibox integriert. Hier werden über Steckverbin- der die von der Steuerung kommenden Verbindungsleitungen Motorleitung MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 297/334...
Seite 298 (>>> Abb. 9-60) Verdrahtungsplan A6 (>>> Abb. 9-61) Datenleitung RDC X31 RDC X31 (>>> Abb. 9-62) Datenleitung RDC X32 RDC X32 (>>> Abb. 9-63) Datenleitung Zusatzachse X7 (>>> Abb. 9-64) 298/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 299 KR CYBERTECH-2 Bezeichnung Anschluss Abbildung Datenleitung Zusatzachse X8 (>>> Abb. 9-65) Schutzleitersystem Ringkabelschuh (>>> Abb. 9-66) Abb. 9-56: Verdrahtungsplan A1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 299/334...
Seite 300 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-57: Verdrahtungsplan A2 300/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 301 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-58: Verdrahtungsplan A3 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 301/334...
Seite 302 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-59: Verdrahtungsplan A4 302/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 303 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-60: Verdrahtungsplan A5 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 303/334...
Seite 304 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-61: Verdrahtungsplan A6 Abb. 9-62: Verdrahtungsplan RDC X31 304/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 305 KR CYBERTECH-2 Abb. 9-63: Verdrahtungsplan RDC X32 Abb. 9-64: Verdrahtungsplan Datenleitung X7 - XP7.1 Abb. 9-65: Verdrahtungsplan Datenleitung X8 - XP8.1 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 305/334...
Seite 306 Abb. 9-66: Verdrahtungsplan Schutzleitersystem Schutzleiter, Karussell-Arm Querschnitt: 6 mm Schutzleiter, Kombibox-Karussell Querschnitt: 6 mm Schutzleiter, Kombibox-Grundgestell Querschnitt: 6 mm Schutzleiter, Deckel-Stecker X30 PE-QL Querschnitt: 2,5 mm Externer Schutzleiter (KRC) Querschnitt: 16 mm 306/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 307 • Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen warnen. 10.1.1 Roboter in Transportstellung verfahren Vorgehensweise 1. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. 2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen. 3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung verfahren. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 307/334...
Seite 308 Vorgehensweise • 3 Ringschrauben M12 am Karussell und Grundgestell einschrauben oder 2 Staplertaschen mit je 2 Innensechskantschrauben M12x25-8.8 inklu- sive Sicherungsscheiben am Karussell befestigen. Anzugsdrehmoment bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. 308/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 309 Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckartig lösen und Personen und Material schädigen oder gefähr- den. Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungs- material vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 309/334...
Seite 310 • Temperaturschwankung vermeiden • Wind und Zugluft vermeiden • Kondenswasserbildung vermeiden • Keine direkte Sonneneinstrahlung • Temperaturbereiche für Lagerung einhalten • Die Verpackungsfolie kann nicht beschädigt werden. Arbeitsmittel Folgende Arbeitsmittel werden benötigt: 310/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 311 1. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern. 2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen. 3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung verfahren. 4. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern, anschlie- ßend Roboter außer Betrieb nehmen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 311/334...
Seite 312 Vorgehensweise • 3 Ringschrauben M12 am Karussell und Grundgestell einschrauben oder 2 Staplertaschen mit je 2 Innensechskantschrauben M12x25-8.8 inklu- sive Sicherungsscheiben am Karussell befestigen. Anzugsdrehmoment bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. 312/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 313 Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckartig lösen und Personen und Material schädigen oder gefähr- den. Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungs- material vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 313/334...
Seite 314 3. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen. 4. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die Dichtungen funktionsfähig sind. 5. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen. 6. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen. 314/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 315 B. RDC, EDS u. ä. entsorgen Motoren Motoren unzerlegt entsor- Kunststoffe Verkleidungsteile, Abde- ckungen ETFE Schutzschlauch Wellendichtringe O-Ringe Klappschellen Endanschlagspuffer Schläuche Leitungsummantelung Hilfs- und Betriebsstoffe Getriebeöl Getriebe Optigear ALR 320 Optigear Synt. ALR 150 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 315/334...
Seite 316 Die aktuellen Sicherheitsdatenblätter sind von den Herstellern der Hilfs- und Betriebsstoffe anzufordern. Weitere Informationen zu den angewand- ten Hilfs- und Betriebsstoffe sind zu finden unter: (>>> 12.2 "Angewandte Hilfs- und Betriebsstoffe" Seite 325) 316/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 317 Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie bewegen zu können, kann die Freidreh-Vorrichtung eingesetzt werden. Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, um die Freidreh-Vorrichtung in Betrieb zu nehmen. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 317/334...
Seite 318 Momentstütze bewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiert werden. Verletzungen oder Sachschaden können sonst die Folge sein. 11.1.1.1 Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Vorgehensweise 1. Schutzkappe am Motor entfernen (>>> Abb. 11-1). 318/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 319 • Aufbaugestell S260 S310 H1400 • Aufbaugestell S260 S310 H1600 • Aufbaugestell S260 S310 H1800 • Aufbaugestell S260 S310 H2000 Weitere Informationen zum Aufbaugestell sind in der Dokumentation Aufbaugestell zu finden. MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 319/334...
Seite 320 260 kg Standardfarbe steingrau (RAL 7030) Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KU- KA Industrial Orange (RAL 2009) Grunddaten Aufbaugestell S260 S310 H400 Artikelnummer 0000-277-283 0000-321-017 Form rund Höhe 400 mm 320/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 321 Grunddaten Aufbaugestell S260 S310 H1000 Artikelnummer 0000-277-286 0000-321-017 Form rund Höhe 1000 mm Lochbild Aufstellfläche S260; S310 Kinematik S310 Aufstellfläche Ø650 mm 430,5 mm x 370 mm Gewicht ca. 260 kg MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 321/334...
Seite 322 Kinematik S310 Aufstellfläche Ø650 mm 430,5 mm x 370 mm Gewicht ca. 260 kg Standardfarbe steingrau (RAL 7030) Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KU- KA Industrial Orange (RAL 2009) 322/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 323 Kinematik S310 Aufstellfläche Ø650 mm 430,5 mm x 370 mm Gewicht ca. 260 kg Standardfarbe steingrau (RAL 7030) Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KU- KA Industrial Orange (RAL 2009) MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 323/334...
Seite 324 KR CYBERTECH-2 324/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 325 1,9 Nm 1,9 Nm 3,8 Nm 3,8 Nm Festigkeitsklasse Gewinde 10.9 DIN7984 Flachkopfschrauben 2,8 Nm Hutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen. 12.2 Angewandte Hilfs- und Betriebsstoffe Produktbezeichnung/ Verwendung Firmenbezeichnung/ Artikelnummer Adresse MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 325/334...
Seite 326 Drei Bond Typ 5204HV Kleb- und Dichtstoff Drei Bond GmbH Carl-Zeiss-Ring 17 0000-251-505 D-85737 Ismaning Germany Microlube GL 261 Schmierfett Klüber Lubrication München KG Geisenhausenerstr. 7 0000-135-463 D-81379 München Germany 326/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 327 Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1 EN ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen: Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und Risikominde- rung EN ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Ge- staltungsleitsätze MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 327/334...
Seite 328 KR CYBERTECH-2 EN ISO 13849-2:2012 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validierung EN ISO 13850:2015 Sicherheit von Maschinen: NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze 328/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 329 Modifikationen ‒ Diagnosepaket KRCDiag Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Appli- kationen Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.) ‒ Vorhandene Applikation ‒ Vorhandene Zusatzachsen 13.2...
Seite 330 KR CYBERTECH-2 330/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 331 Fundamentlasten, KR 16 R2010-2....80 CE-Kennzeichnung......... 20 Fundamentlasten, KR 20 R1810-2....92 Clean Room............10 Fundamentlasten, KR 22 R1610-2....103 CR..............10 Fundamentlasten, KR 8 R2010-2....46 Funktionsprüfung..........29 Dokumentation, Industrieroboter...... 9 Drehkipptisch..........19 Gebrauchsdauer..........21 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 331/334...
Seite 332 KS..............11 Ölwechsel A2..........223 KUKA Customer Support......329 Ölwechsel A3..........226 KUKA Service..........329 Ölwechsel A4..........229 KUKA smartPAD........ 11, 15, 21 Ölwechsel A5..........232 KUKA smartPAD-2........11, 21 Ölwechsel A6..........235 Optigear ALR 320........326 332/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...
Seite 333 STOP 1 - DRS.........13, 22 Standard............176 Stopp-Kategorie 0........12, 21 Wiederbefüllmenge..221, 224, 227, 230, 233, Stopp-Kategorie 1........12, 22 Stopp-Kategorie 1, Drive Ramp Stop..13, 22 Wiederinbetriebnahme......28, 159 Stopp-Kategorie 2........13, 22 MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021 www.kuka.com | 333/334...
Seite 334 Zentralhand ausbauen....213, 270, 282 Zentralhand auswechseln......277 Zentralhand einbauen....216, 273, 284 Zertifikate......37, 49, 60, 72, 83, 95 Zubehör............ 15, 19 Zusatzachsen........13, 19, 22 Zusatzlast..... 44, 56, 67, 79, 90, 102 334/334 | www.kuka.com MA KR CYBERTECH-2 V7 | Stand: 15.04.2021...

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Kr 8 r2010-2 Kr 12 r1810-2 Kr 12 r2010-2 Kr 16 r1810-2 Kr 16 r1610-2 Kr 16 r2010-2 ... Alle anzeigen

Kuka KR CYBERTECH-2 Montageanleitung

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